| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 单腿跳跃机器人的研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.2 三段式单腿机器人运动规划与控制研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4 本文的结构 | 第18-20页 |
| 第二章 三段式单腿机器人运动规划与控制算法 | 第20-30页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 三段式单腿机器人的正运动学建模 | 第20-21页 |
| 2.3 三段式单腿机器人的运动规划与控制算法 | 第21-29页 |
| 2.3.1 三段式单腿机器人飞行相运动学规划与控制 | 第22-26页 |
| 2.3.2 三段式单腿机器人站立相运动学规划与控制 | 第26-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 三段式单腿机器人控制参数优化 | 第30-38页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 三段式单腿机器人仿真平台介绍 | 第30-31页 |
| 3.3 基于PSO算法的控制参数优化 | 第31-36页 |
| 3.3.1 基于PSO算法的控制参数优化方法 | 第31-32页 |
| 3.3.2 参数优化结果分析 | 第32-34页 |
| 3.3.3 参数优化结果的实验验证 | 第34-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 实物机器人实验 | 第38-58页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 被动脚踝单腿机器人实验 | 第38-51页 |
| 4.2.1 被动脚踝机器人 | 第38-42页 |
| 4.2.2 被动脚踝的弹簧刚度选取 | 第42-47页 |
| 4.2.3 被动脚踩的高能效跳跃控制 | 第47-51页 |
| 4.3 主动脚踝单腿机器人实验 | 第51-57页 |
| 4.3.1 主动脚踝的机器人介绍 | 第51页 |
| 4.3.2 主动脚踝的踝关节控制 | 第51-54页 |
| 4.3.3 主动脚踝的弹簧刚度选取与跳跃运动控制 | 第54-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 总结和展望 | 第58-60页 |
| 5.1 总结 | 第58-59页 |
| 5.2 展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 个人简历 | 第65-66页 |
| 攻读学位期间所取得的科研成果 | 第66页 |
