| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 目录 | 第10-12页 |
| 插图清单 | 第12-14页 |
| 表格清单 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 引言 | 第15页 |
| 1.2 课题的研究背景与意义 | 第15-17页 |
| 1.3 串联机器人误差补偿技术研究现状 | 第17-21页 |
| 1.3.1 串联机器人定位精度影响因素的国内外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.2 串联机器人误差补偿技术及应用的国内外研究现状 | 第18-21页 |
| 1.4 论文研究的主要内容及结构安排 | 第21-22页 |
| 1.4.1 论文研究的主要内容 | 第21页 |
| 1.4.2 论文结构安排 | 第21-22页 |
| 1.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第二章 FANUC M-10IAE机器人运动学及动力学分析 | 第23-34页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 FANUC M-10IAE机器人的正运动学 | 第23-25页 |
| 2.3 基于实际码垛任务的轨迹规划 | 第25-29页 |
| 2.4 FANUC M-10IAE机器人动力学方程的推导 | 第29-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 考虑负载因素的串联机器人静态误差分析 | 第34-51页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 机器人连杆杆长参数微小扰动对机器人精度影响的权重判断 | 第34-36页 |
| 3.3 载荷作用下机器人连杆杆长变化分析 | 第36-46页 |
| 3.3.1 有限元法介绍与有限元分析软件的选择 | 第36-37页 |
| 3.3.2 连杆2的静力学分析 | 第37-41页 |
| 3.3.3 连杆4的静力学分析 | 第41-45页 |
| 3.3.4 连杆杆长变化对末端执行器精度影响分析 | 第45-46页 |
| 3.4 随机误差对机器人连杆杆长和关节转角造成的影响 | 第46-50页 |
| 3.4.1 随机误差的分析处理方法 | 第46页 |
| 3.4.2 蒙特卡洛法简介 | 第46-47页 |
| 3.4.3 蒙特卡洛法生成随机误差 | 第47-50页 |
| 3.5 静态误差的综合 | 第50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 考虑负载因素的串联机器人动态误差分析 | 第51-61页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 ADAMS环境下刚柔耦合动力学模型的创建 | 第51-55页 |
| 4.2.1 虚拟样机几何模型的建立 | 第52-53页 |
| 4.2.2 杆件柔性化处理 | 第53-54页 |
| 4.2.3 添加驱动函数 | 第54-55页 |
| 4.3 虚拟样机动力学仿真中载荷的加载 | 第55-60页 |
| 4.3.1 基于实际载荷情况的机器人末端载荷加载 | 第56-58页 |
| 4.3.2 变载荷作用下机器人末端误差结果 | 第58-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 多误差因素的综合及误差补偿 | 第61-77页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 末端执行器综合误差的综合 | 第61-63页 |
| 5.3 机器人综合误差验证试验介绍 | 第63-65页 |
| 5.4 实验数据处理与分析 | 第65-69页 |
| 5.4.1 实验数据处理 | 第65-67页 |
| 5.4.2 验证试验数据与综合误差结果的比较 | 第67-69页 |
| 5.5 误差补偿界面的设计开发 | 第69-76页 |
| 5.5.1 误差补偿界面的功能 | 第69-70页 |
| 5.5.2 误差补偿GUI界面的设计与回调函数的编写 | 第70-73页 |
| 5.5.3 误差补偿界面应用验证实例 | 第73-76页 |
| 5.6 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 总结 | 第77页 |
| 6.2 展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第84页 |
