异构双腿行走机器人动力学建模与步态规划研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 课题来源与研究背景 | 第10-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究背景 | 第10-12页 |
| 1.2 仿人机器人的研究现状 | 第12-21页 |
| 1.2.1 仿人机器人国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 仿人机器人步态规划研究现状 | 第16-20页 |
| 1.2.3 机器人动力学研究现状 | 第20页 |
| 1.2.4 智能假肢的研究现状 | 第20-21页 |
| 1.3 课题研究意义、内容和方法 | 第21-24页 |
| 1.3.1 课题研究意义 | 第21-22页 |
| 1.3.2 课题研究内容和方法 | 第22-23页 |
| 1.3.3 论文结构 | 第23-24页 |
| 第2章 BRHL运动学建模研究 | 第24-34页 |
| 2.1 BRHL总体结构设计 | 第24-25页 |
| 2.2 机器人运动学建理论基础 | 第25-27页 |
| 2.2.1 运动学建模的目的和方法 | 第25-26页 |
| 2.2.2 位姿分析 | 第26-27页 |
| 2.3 膝关节四连杆结构约束问题 | 第27-29页 |
| 2.4 人工腿运动学建模 | 第29-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 BRHL动力学建模研究 | 第34-46页 |
| 3.1 BRHL动力学建模的目的 | 第34页 |
| 3.2 动力学建模方法研究 | 第34-38页 |
| 3.3 BRHL动力学建模 | 第38-42页 |
| 3.3.1 人工腿动力学建模 | 第38-42页 |
| 3.3.2 仿生腿动力学建模 | 第42页 |
| 3.4 协调动力学方程与系统约束条件 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 BRHL步态规划研究 | 第46-62页 |
| 4.1 步态规划的研究意义 | 第46页 |
| 4.2 人体步行过程分析 | 第46-50页 |
| 4.2.1 人体下肢结构和行走原理 | 第48页 |
| 4.2.2 人体步态特征描述 | 第48-50页 |
| 4.3 三次样条插值函数 | 第50-51页 |
| 4.4 BRHL步态规划 | 第51-61页 |
| 4.4.1 BRHL步态规划的流程及所受约束 | 第51-53页 |
| 4.4.2 基于人类步行运动数据的人工腿步态规划 | 第53-59页 |
| 4.4.3 基于步态跟随的仿生腿步态规划 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 虚拟样机搭建及步行仿真 | 第62-68页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 虚拟样机技术概述 | 第62-63页 |
| 5.3 机械系统建模 | 第63-65页 |
| 5.4 虚拟样机建立 | 第65-66页 |
| 5.5 基于ADAMS与Pro/E的步行仿真 | 第66-67页 |
| 5.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 本文主要工作 | 第68-69页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第78页 |
