| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第10-11页 |
| 缩略词 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 问题提出背景及研究意义 | 第12-19页 |
| 1.1.1 四旋翼无人机发展过程 | 第13-16页 |
| 1.1.2 航迹规划国内外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.1.3 航迹跟踪控制国内外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2 本文的主要内容及结构安排 | 第19-21页 |
| 1.2.1 研究目标及主要任务 | 第19-20页 |
| 1.2.2 论文结构安排 | 第20-21页 |
| 第二章 无人机航迹规划研究 | 第21-30页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 航迹规划基本原理 | 第21-24页 |
| 2.2.1 航迹规划节点表示方法 | 第21-22页 |
| 2.2.2 航迹规划必要性条件分析 | 第22-24页 |
| 2.3 无人机航迹规划算法 | 第24-27页 |
| 2.3.1 A~*算法 | 第24页 |
| 2.3.2 遗传算法 | 第24-25页 |
| 2.3.3 人工势场法 | 第25页 |
| 2.3.4 Voronoi图法 | 第25-26页 |
| 2.3.5 概率图法 | 第26页 |
| 2.3.6 航迹规划算法对比 | 第26-27页 |
| 2.4 群目标搜索多无人机航迹规划代价模型 | 第27-29页 |
| 2.4.1 子无人机飞行代价约束 | 第27-28页 |
| 2.4.2 多无人机飞行代价约束 | 第28-29页 |
| 2.4.3 无人机群航迹规划代价模型设计 | 第29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 面向群目标搜索的多无人机航迹规划算法研究 | 第30-54页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 混合蛙跳算法(SFLA)介绍 | 第30-31页 |
| 3.3 基于SFLA的无人机群目标搜索规划方法 | 第31-36页 |
| 3.3.1 SFLA基本原理及算法描述 | 第31-32页 |
| 3.3.2 初始群体的生成 | 第32-33页 |
| 3.3.3 结合交换序的子种群局部搜索 | 第33-34页 |
| 3.3.4 SFLA进化算子的调整 | 第34-35页 |
| 3.3.5 全局信息更新 | 第35-36页 |
| 3.4 节点间存在障碍物的局部避障方法 | 第36-45页 |
| 3.4.1 碰撞检测算法 | 第36-37页 |
| 3.4.2 基于最小圆柱包围体的障碍物碰撞检测 | 第37-38页 |
| 3.4.3 航迹节点间障碍物的中间航迹节点生成算法 | 第38-43页 |
| 3.4.4 多无人机交于同一个障碍物的航迹选择 | 第43-45页 |
| 3.5 无人机航迹规划仿真实验及结果分析 | 第45-53页 |
| 3.5.1 单无人机航迹规划仿真实验 | 第45-48页 |
| 3.5.2 多无人机航迹规划仿真实验 | 第48-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 四旋翼无人机航迹跟踪控制 | 第54-72页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 四旋翼无人机轨迹跟踪建模 | 第54-58页 |
| 4.3 部分参数未知的离线SVM滑模控制器设计 | 第58-63页 |
| 4.3.1 四旋翼无人机的级联控制器设计 | 第58-60页 |
| 4.3.2 四旋翼无人机的滑模控制器设计 | 第60-62页 |
| 4.3.3 基于离线SVM的模型不确定性估计 | 第62-63页 |
| 4.4 具有外部干扰的AOSVM补偿器设计 | 第63-66页 |
| 4.4.1 无人机外部干扰下的AOSVM补偿 | 第63-64页 |
| 4.4.2 结合AOSVM补偿的滑模控制器稳定性分析 | 第64-66页 |
| 4.5 无人机跟踪控制仿真实验及结果分析 | 第66-71页 |
| 4.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 5.1 研究总结 | 第72-73页 |
| 5.2 研究展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 在校期间的科研成果及发表的学术论文 | 第81页 |