| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 缩略词 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题研究的意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 无人机系统的发展现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 无人机任务规划系统的发展现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 多无人机任务分配模型与优化算法 | 第16-17页 |
| 1.3 多无人机协同任务分配体系结构 | 第17-18页 |
| 1.4 民用领域无人机的应用及应急救灾实例 | 第18-20页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 城市环境下无人机应急救灾任务分析 | 第22-33页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 城市环境描述 | 第22-24页 |
| 2.3 民用领域无人机载荷发展 | 第24-26页 |
| 2.4 多无人机应急救灾任务描述 | 第26-32页 |
| 2.4.1 多无人机同构任务系统与异构任务系统描述 | 第26-28页 |
| 2.4.2 救灾任务类型描述 | 第28-30页 |
| 2.4.3 应急救灾任务类型约束 | 第30-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 城市环境下的层次化多无人机协同任务分配 | 第33-49页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 城市环境下多无人机层次化任务分配模型 | 第33-39页 |
| 3.2.1 城市环境下多无人机层次化任务分配问题描述 | 第33-35页 |
| 3.2.2 异构多无人机层次化任务分配数学模型 | 第35-36页 |
| 3.2.3 目标函数与约束条件 | 第36-39页 |
| 3.3 异构多无人机层次化任务分配ABC-PSO算法设计 | 第39-42页 |
| 3.3.1 基本粒子群优化算法 | 第39-40页 |
| 3.3.2 ABC-PSO优化算法设计 | 第40-42页 |
| 3.4 基于改进ABC-PSO算法的任务分配仿真 | 第42-48页 |
| 3.4.1 多无人机针对同构任务系统的任务分配算例仿真 | 第42-45页 |
| 3.4.2 多无人机针对异构任务系统的任务分配算例仿真 | 第45-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 城市环境下多基地无人机任务分配 | 第49-61页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 多基地无人机任务分配问题描述 | 第49-50页 |
| 4.3 多基地无人机任务分配模型与求解 | 第50-53页 |
| 4.3.1 多基地无人机任务分配依据 | 第50-51页 |
| 4.3.2 多基地无人机任务分配数学描述 | 第51-52页 |
| 4.3.3 多基地无人机任务分配约束条件 | 第52-53页 |
| 4.3.4 多基地无人机任务分配步骤 | 第53页 |
| 4.4 多基地无人机任务分配仿真 | 第53-60页 |
| 4.4.1 多基地无人机单任务载荷任务分配仿真 | 第54-57页 |
| 4.4.2 多基地无人机多任务载荷任务分配仿真 | 第57-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 城市环境下多无人机层次化动态任务分配 | 第61-76页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 城市环境下多无人机动态任务分配方式与结构 | 第61-64页 |
| 5.2.1 多无人机动态任务重分配的方式 | 第61-62页 |
| 5.2.2 多无人机分组任务重分配 | 第62-63页 |
| 5.2.3 动态任务重分配影响因素 | 第63-64页 |
| 5.2.4 任务重分配触发条件 | 第64页 |
| 5.3 基于拍卖算法的无人机分组任务重分配 | 第64-69页 |
| 5.3.1 基于拍卖算法的任务分配过程 | 第65-66页 |
| 5.3.2 基于平衡原则的双向拍卖机制 | 第66页 |
| 5.3.3 基于拍卖算法的无人机分组任务重分配 | 第66-67页 |
| 5.3.4 基于拍卖算法的任务分配方案算法流程 | 第67-69页 |
| 5.4 城市环境下基于拍卖算法的动态任务分配仿真实验 | 第69-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第76页 |
| 6.2 不足与展望 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第83页 |
