基于逆模型的飞翼无人机飞行控制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第15-16页 |
| 缩略词 | 第16-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-24页 |
| 1.1 引言 | 第17页 |
| 1.2 课题研究目的与意义 | 第17-18页 |
| 1.3 课题研究现状 | 第18-22页 |
| 1.3.1 控制分配技术 | 第18-19页 |
| 1.3.2 无人机控制律 | 第19-21页 |
| 1.3.3 机动飞行技术 | 第21-22页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第22-24页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第22-23页 |
| 1.4.2 论文章节安排 | 第23-24页 |
| 第二章 对象建模与特性分析 | 第24-35页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 对象操纵面介绍 | 第24-25页 |
| 2.3 对象六自由度数学模型 | 第25-28页 |
| 2.3.1 常用坐标系 | 第25-26页 |
| 2.3.2 运动学及动力学模型 | 第26-28页 |
| 2.3.3 力与力矩 | 第28页 |
| 2.4 对象特性分析 | 第28-34页 |
| 2.4.1 基本性能 | 第29-30页 |
| 2.4.2 机动性能 | 第30-31页 |
| 2.4.3 模态分析 | 第31-32页 |
| 2.4.4 操纵性能 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 基于角加速度的控制分配 | 第35-52页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 控制律架构 | 第35页 |
| 3.3 线性控制分配原理 | 第35-40页 |
| 3.3.1 线性分配法 | 第36-37页 |
| 3.3.2 直接分配法 | 第37-38页 |
| 3.3.3 链式分配法 | 第38-39页 |
| 3.3.4 广义逆分配法 | 第39-40页 |
| 3.4 基于角加速度的直接分配 | 第40-45页 |
| 3.4.1 操纵面分级 | 第40页 |
| 3.4.2 连续直接分配 | 第40-42页 |
| 3.4.3 离散链式直接分配 | 第42-44页 |
| 3.4.4 分配连续性证明 | 第44-45页 |
| 3.5 仿真验证 | 第45-51页 |
| 3.5.1 仿真说明 | 第45-46页 |
| 3.5.2 仿真验证 | 第46-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 逆动力学模型 | 第52-57页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 角动力学逆模型 | 第52-53页 |
| 4.3 角加速度指令解耦 | 第53-54页 |
| 4.4 耦合补偿设计 | 第54-56页 |
| 4.4.1 运动耦合补偿 | 第54-55页 |
| 4.4.2 惯性耦合补偿 | 第55-56页 |
| 4.4.3 操纵耦合补偿 | 第56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 基于逆模型的控制律设计 | 第57-83页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 基于逆模型的鲁棒自适应控制理论基础 | 第57-64页 |
| 5.2.1 基于逆模型的RSLQR控制理论 | 第58-61页 |
| 5.2.2 基于逆模型的L1自适应控制理论 | 第61-64页 |
| 5.3 基于逆模型的纵向控制律设计 | 第64-74页 |
| 5.3.1 基于RSLQR的C*控制律设计 | 第64-67页 |
| 5.3.2 L1自适应补偿控制律设计 | 第67-71页 |
| 5.3.3 高度跟踪控制律设计 | 第71-73页 |
| 5.3.4 速度闭环控制律设计 | 第73-74页 |
| 5.4 基于逆模型的横侧向控制律设计 | 第74-82页 |
| 5.4.1 增稳控制律设计 | 第75-78页 |
| 5.4.2 基于RSLQR的滚转角控制律设计 | 第78-81页 |
| 5.4.3 侧向航迹跟踪控制律设计 | 第81-82页 |
| 5.5 本章小结 | 第82-83页 |
| 第六章 典型机动飞行仿真验证 | 第83-97页 |
| 6.1 引言 | 第83页 |
| 6.2 机动飞行验证 | 第83-96页 |
| 6.2.1 快速转弯 | 第84-89页 |
| 6.2.2 跃升俯冲 | 第89-93页 |
| 6.2.3 滚筒 | 第93-96页 |
| 6.3 本章小结 | 第96-97页 |
| 第七章 总结与展望 | 第97-99页 |
| 7.1 论文工作内容总结 | 第97-98页 |
| 7.2 论文后续工作展望 | 第98-99页 |
| 参考文献 | 第99-103页 |
| 致谢 | 第103-104页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第104页 |
