| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题来源及研究目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 分布式驱动电动车概述 | 第9-11页 |
| 1.3 直接横摆力矩控制的国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3.1 国外直接横摆力矩控制研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 国内横摆稳定性控制研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.3 国内外研究现状简析 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 基于CARSIM的分布式驱动汽车动力学建模 | 第17-29页 |
| 2.1 CARSIM软件平台 | 第17-19页 |
| 2.1.1 Carsim概述 | 第17页 |
| 2.1.2 Carsim组成 | 第17-18页 |
| 2.1.3 Carsim求解器 | 第18-19页 |
| 2.2 CARSIM车辆建模 | 第19-23页 |
| 2.2.1 车体模型 | 第19-20页 |
| 2.2.2 轮胎模型 | 第20-22页 |
| 2.2.3 转向系模型 | 第22-23页 |
| 2.3 MATLAB/SIMULINK建模 | 第23-26页 |
| 2.3.1 电机模型 | 第23-25页 |
| 2.3.2 驾驶员模型 | 第25-26页 |
| 2.4 CARSIM-SIMULINK联合仿真 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于EKF的车辆状态参数估计 | 第29-40页 |
| 3.1 状态变量观测器理论 | 第29-32页 |
| 3.1.1 现有状态变量观测方法对比 | 第29-30页 |
| 3.1.2 扩展Kalman滤波器理论和算法 | 第30-32页 |
| 3.2 基于扩展KALMAN滤波算法的车辆状态估计 | 第32-35页 |
| 3.2.1 非线性三自由度车辆模型的建立 | 第32-33页 |
| 3.2.2 扩展Kalman滤波算法的实现 | 第33-35页 |
| 3.3 车辆估算算法仿真试验验证 | 第35-38页 |
| 3.3.1 变车速的双移线仿真试验 | 第35-37页 |
| 3.3.2 蛇形工况仿真试验 | 第37-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 顶层控制器横摆力矩计算 | 第40-51页 |
| 4.1 车辆侧向动力学稳定性控制影响分析 | 第40-43页 |
| 4.1.1 轮胎动力学特性与车辆侧向稳定性的关系 | 第40-41页 |
| 4.1.2 质心侧偏角与车辆侧向稳定性的关系 | 第41-42页 |
| 4.1.3 横摆角速度和车辆侧向稳定性的关系 | 第42-43页 |
| 4.2 顶层控制器DYC系统设计 | 第43-46页 |
| 4.2.1 直接横摆力矩计算 | 第43-46页 |
| 4.2.2 横摆力矩平均分配 | 第46页 |
| 4.3 横摆力矩控制的仿真验证和仿真结果分析 | 第46-49页 |
| 4.3.1 稳态回转仿真试验 | 第47-48页 |
| 4.3.2 低附着系数路面双移线仿真试验 | 第48-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 第5章 底层控制器转矩优化分配研究 | 第51-59页 |
| 5.1 转矩分配方案简析 | 第51页 |
| 5.2 转矩优化分配算法提出 | 第51-56页 |
| 5.2.1 全轮转矩优化分配目标 | 第52-53页 |
| 5.2.2 全轮转矩控制优化分配约束边界 | 第53-54页 |
| 5.2.3 全轮转矩控制优化分配算法的求解 | 第54-55页 |
| 5.2.4 轴载比例分配 | 第55页 |
| 5.2.5 权重系数取值的调整 | 第55-56页 |
| 5.3 全轮转矩优化分配控制算法仿真验证 | 第56-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |