| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 问题的提出 | 第8-11页 |
| 1.2 选题的背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外相关研究发展历史和现状 | 第13-18页 |
| 1.4 研究方法 | 第18-19页 |
| 1.5 本文的结构安排 | 第19-20页 |
| 2 机械手无标定视觉伺服系统的相关模型与分析 | 第20-32页 |
| 2.1 机械手无标定视觉伺服建模 | 第20-28页 |
| 2.1.1 摄像机模型 | 第20-23页 |
| 2.1.2 世界坐标系下的点到摄像机坐标系下的变换关系 | 第23-25页 |
| 2.1.3 图像雅可比矩阵的模型 | 第25-26页 |
| 2.1.4 图像雅可比矩阵的解析表达 | 第26-27页 |
| 2.1.5 机械手的运动学模型 | 第27-28页 |
| 2.2 视觉图像特征选取方式 | 第28-29页 |
| 2.3 视觉控制器 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 3 基于图像的无标定机械手六自由度视觉伺服 | 第32-50页 |
| 3.1 视觉伺服系统的任务描述 | 第32-33页 |
| 3.2 混合双目下的机械手无标定视觉伺服方法 | 第33-39页 |
| 3.2.1 点和角度特征组成的图像雅可比矩阵 | 第33-35页 |
| 3.2.2 基于卡尔曼滤波的图像雅可比估计 | 第35-36页 |
| 3.2.3 无标定视觉伺服控制器设计 | 第36-39页 |
| 3.3 机械手无标定混合双目视觉伺服仿真实验 | 第39-48页 |
| 3.3.1 无标定视觉伺服仿真平台及仿真设计 | 第39-42页 |
| 3.3.2 仿真对比实验 | 第42-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 4 机械手无标定混合双目视觉伺服实验 | 第50-66页 |
| 4.1 无标定视觉伺服实物平台 | 第50-51页 |
| 4.2 机械手控制子系统 | 第51-56页 |
| 4.2.1 机械手本体与控制器 | 第51-52页 |
| 4.2.2 机械手末端工具及机械手电磁铁吸合部分 | 第52-55页 |
| 4.2.3 通信连接 | 第55-56页 |
| 4.3 视觉感知子系统 | 第56-60页 |
| 4.3.1 视觉感知介绍及摄像机安装布局 | 第56-57页 |
| 4.3.2 图像特征的提取和处理 | 第57-60页 |
| 4.4 机械手无标定视觉伺服定位实验 | 第60-63页 |
| 4.4.1 实验设计 | 第60-61页 |
| 4.4.2 实验结果 | 第61-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-66页 |
| 5 总结与展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |