| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 三平移并联机构的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 并联机构奇异性研究现状及分析 | 第13-14页 |
| 1.4 并联机构工作空间研究现状及分析 | 第14-15页 |
| 1.5 并联机构参数优化研究现状及分析 | 第15-16页 |
| 1.6 智能优化算法的发展 | 第16-17页 |
| 1.7 轨迹规划的国内外研究现状及分析 | 第17页 |
| 1.8 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 1.9 本章小结 | 第19-20页 |
| 2 3P-Delta并联机构的运动学分析 | 第20-33页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 3P-Delta并联机构结构组成 | 第20-21页 |
| 2.3 3P-Delta并联机构自由度分析 | 第21页 |
| 2.4 3P-Delta并联机构的位置分析 | 第21-25页 |
| 2.4.1 3P-Delta并联机构的运动学逆解 | 第21-24页 |
| 2.4.2 3P-Delta并联机构的运动学正解 | 第24-25页 |
| 2.4.3 3P-Delta并联机构结构位置正逆解算例 | 第25页 |
| 2.5 3P-Delta并联机构的雅可比矩阵 | 第25-27页 |
| 2.6 3P-Delta并联机构结构的奇异位形 | 第27-32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-33页 |
| 3 3P-Delta并联机构的参数优化 | 第33-53页 |
| 3.0 引言 | 第33页 |
| 3.1 3P-Delta并联机构的工作空间求解 | 第33-38页 |
| 3.1.1 影响 3P-Delta并联机构工作空间的因素 | 第33-35页 |
| 3.1.2 3P-Delta并联机构工作空间的求解步骤 | 第35-38页 |
| 3.2 基于Solid Works的 3P-Delta并联机器人工作空间 | 第38-41页 |
| 3.3 3P-Delta并联机构工作空间内灵巧度值分布图及规律 | 第41-42页 |
| 3.4 3P-Delta并联机构的参数优化 | 第42-52页 |
| 3.4.1 3P-Delta并联机构的最大工作空间优化 | 第43-48页 |
| 3.4.2 全局雅可比条件数优化 | 第48-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 4 3P-Delta并联机构的运动学仿真 | 第53-62页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 3P-Delta并联机构的虚拟样机模型 | 第53-54页 |
| 4.3 3P-Delta并联机构的位置仿真 | 第54-61页 |
| 4.3.1 3P-Delta并联机构位置逆解仿真 | 第55-56页 |
| 4.3.2 3P-Delta并联机构的位置正解仿真 | 第56-57页 |
| 4.3.3 3P-Delta并联机构的速度仿真 | 第57-59页 |
| 4.3.4 3P-Delta并联机构的加速度仿真 | 第59-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 5 3P-Delta并联机构的轨迹规划与实验研究 | 第62-75页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 3P-Delta并联机构的轨迹规划 | 第62-68页 |
| 5.2.1 五次多项式插值规划 | 第63-66页 |
| 5.2.2 梯形速度曲线插值规划 | 第66-68页 |
| 5.3 3P-Delta并联机构的实验验证 | 第68-73页 |
| 5.3.1 3P-Delta并联机构实验平台的搭建 | 第68-70页 |
| 5.3.2 3P-Delta并联机构的轨迹规划实验 | 第70-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 6 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 总结 | 第75-76页 |
| 6.2 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
