基于激光雷达的路面不平度重构方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第9-14页 |
| 1.1.1 研究背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.1.2 路面不平度概述 | 第11-14页 |
| 1.2 国内外相关研究状况综述 | 第14-18页 |
| 1.2.1 国外相关研究状况综述 | 第15-17页 |
| 1.2.2 国内相关研究状况综述 | 第17-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第18-21页 |
| 第2章 路面数据信息的采集方法 | 第21-37页 |
| 2.1 传感器选型 | 第21-29页 |
| 2.1.1 传感器概述 | 第21-24页 |
| 2.1.2 激光雷达构成与分类 | 第24-27页 |
| 2.1.3 激光雷达选型 | 第27-29页 |
| 2.2 激光雷达采集方案设计 | 第29-36页 |
| 2.2.1 测量数据预处理 | 第31-33页 |
| 2.2.2 选择预瞄距离测量范围 | 第33-34页 |
| 2.2.3 零点现象的修正 | 第34-35页 |
| 2.2.4 最大误差估计 | 第35-36页 |
| 2.3 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 路面不平度的重构方法 | 第37-63页 |
| 3.1 基于递归思想的路面不平度算法框架 | 第37-38页 |
| 3.1.1 递归算法简介 | 第37-38页 |
| 3.1.2 路面不平度算法框架 | 第38页 |
| 3.2 根据几何关系计算路面高程值 | 第38-40页 |
| 3.3 考虑测量点平面分布的等距采样分析 | 第40-45页 |
| 3.3.1 测量点概率密度分布 | 第40-43页 |
| 3.3.2 高度值的准连续估计 | 第43-45页 |
| 3.4 两次扫描的递归调用 | 第45-50页 |
| 3.4.1 概率密度的标准化 | 第45-47页 |
| 3.4.2 当前扫描与历史扫描的融合 | 第47-50页 |
| 3.5 路面不平度测试平台搭建及算法验证 | 第50-61页 |
| 3.5.1 测试平台的搭建 | 第50-52页 |
| 3.5.2 实验设计 | 第52-54页 |
| 3.5.3 实验验证 | 第54-61页 |
| 3.6 本章小结 | 第61-63页 |
| 第4章 基于运动补偿修正的路面不平度重构 | 第63-73页 |
| 4.1 基于动力学理论的运动补偿修正方法 | 第63-65页 |
| 4.2 考虑运动补偿的路面轮廓重构算法 | 第65-68页 |
| 4.2.1 对轮胎接触面的二项式拟合 | 第65-68页 |
| 4.2.2 对轮胎接触面高度值的修正 | 第68页 |
| 4.3 实验验证 | 第68-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 第5章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 5.1 主要研究工作与结论 | 第73页 |
| 5.2 展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
