主从式脊柱手术机器人双边控制策略及骨磨削温度场研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景、研究的目的及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-18页 |
| 1.2.1 主从式手术机器人系统研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 主从式机器人双边控制策略研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.3 手术中骨磨削温度场研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 双边控制方法分析与主从式系统搭建 | 第19-34页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 椎板减压手术介绍 | 第19-20页 |
| 2.3 直接力反馈型双边控制系统性能分析 | 第20-26页 |
| 2.3.1 双边控制器模型 | 第21页 |
| 2.3.2 稳定性分析 | 第21-24页 |
| 2.3.3 透明性分析 | 第24-25页 |
| 2.3.4 跟踪性分析 | 第25-26页 |
| 2.4 主从式脊柱手术机器人系统搭建 | 第26-30页 |
| 2.4.1 力反馈主手 | 第27-28页 |
| 2.4.2 脊柱手术机械臂 | 第28-29页 |
| 2.4.3 控制系统 | 第29-30页 |
| 2.5 磨削力信号的采集及处理 | 第30-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 基于工作空间映射的主从运动控制 | 第34-49页 |
| 3.1 前言 | 第34页 |
| 3.2 主从工作空间映射策略 | 第34-36页 |
| 3.3 基于V-REP仿真器的主从运动控制仿真 | 第36-44页 |
| 3.3.1 V-REP仿真器中运动学任务建立 | 第36-38页 |
| 3.3.2 广义逆方法和阻尼最小二乘法 | 第38-41页 |
| 3.3.3 主从运动控制仿真 | 第41-44页 |
| 3.4 主从运动控制及力反馈实验 | 第44-48页 |
| 3.4.1 主从运动控制实验 | 第44-47页 |
| 3.4.2 力反馈实验 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 基于红外热像仪的骨磨削温度场分析 | 第49-62页 |
| 4.1 前言 | 第49页 |
| 4.2 骨磨削过程分析 | 第49-51页 |
| 4.3 骨磨削实验系统搭建及方案设计 | 第51-57页 |
| 4.3.1 实验系统搭建 | 第51页 |
| 4.3.2 红外热像仪工作原理 | 第51-54页 |
| 4.3.3 热像仪校准及骨样本制作 | 第54-55页 |
| 4.3.4 实验方案与方法 | 第55-57页 |
| 4.4 实验结果及分析 | 第57-60页 |
| 4.4.1 磨削过程中温度分布及温升情况 | 第57-59页 |
| 4.4.2 进给速度对磨削过程中骨温度的影响 | 第59-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 个人简历 | 第70页 |
