| 摘要 | 第7-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第1章 文献综述 | 第11-21页 |
| 1.1 AGV概述 | 第11-15页 |
| 1.1.1 AGV的定义 | 第11页 |
| 1.1.2 AGV的分类 | 第11-12页 |
| 1.1.3 AGV的应用 | 第12-13页 |
| 1.1.4 AGV的关键技术 | 第13-15页 |
| 1.2 AGV车载控制系统的国内外研究进展 | 第15-17页 |
| 1.2.1 国外研究进展 | 第15-16页 |
| 1.2.2 国内研究进展 | 第16-17页 |
| 1.3 模块化技术 | 第17-19页 |
| 1.3.1 模块化技术相关概念 | 第17-18页 |
| 1.3.2 模块化的技术经济意义 | 第18-19页 |
| 1.4 AGV模块化研究现状 | 第19-21页 |
| 第2章 绪论 | 第21-23页 |
| 2.1 课题研究背景与意义 | 第21-22页 |
| 2.2 主要研究内容 | 第22-23页 |
| 第3章 AGV车载控制系统模块划分方法研究 | 第23-35页 |
| 3.1 模块划分总体规划 | 第23-25页 |
| 3.1.1 常见模块划分方法 | 第23-24页 |
| 3.1.2 AGV车载控制系统模块划分方案 | 第24-25页 |
| 3.2 AGV车载控制系统模块划分准则 | 第25-29页 |
| 3.2.1 模块划分基本原则 | 第25-27页 |
| 3.2.2 功能准则 | 第27-28页 |
| 3.2.3 控制技术准则 | 第28页 |
| 3.2.4 需求特性准则 | 第28-29页 |
| 3.3 模块划分矩阵 | 第29-32页 |
| 3.4 基于模糊聚类分析的模块划分算法 | 第32-35页 |
| 第4章 AGV车载控制系统模块划分过程 | 第35-49页 |
| 4.1 系统需求分析 | 第35-36页 |
| 4.2 系统功能总体设计 | 第36-41页 |
| 4.2.1 系统功能结构模型 | 第36-38页 |
| 4.2.2 系统功能分解 | 第38-41页 |
| 4.3 AGV车载控制系统模块划分 | 第41-47页 |
| 4.3.1 构建模块划分矩阵 | 第41-44页 |
| 4.3.2 划分模块 | 第44-47页 |
| 4.4 模块接口设计 | 第47-49页 |
| 第5章 基于模块化的AGV车载控制系统硬件设计与试验 | 第49-79页 |
| 5.1 控制系统的总体构成及工作原理 | 第49-50页 |
| 5.1.1 控制系统构成 | 第49页 |
| 5.1.2 控制系统工作原理 | 第49-50页 |
| 5.2 顶层控制模块设计 | 第50-56页 |
| 5.2.1 总体设计 | 第50页 |
| 5.2.2 主控单元设计 | 第50-53页 |
| 5.2.3 无线通信模块设计 | 第53-54页 |
| 5.2.4 USB接口及SPI接口设计 | 第54-56页 |
| 5.3 导航定位模块设计 | 第56-62页 |
| 5.3.1 总体设计 | 第56页 |
| 5.3.2 主控单元设计 | 第56-57页 |
| 5.3.3 传感器接口设计 | 第57-60页 |
| 5.3.4 CAN通信接口设计 | 第60-61页 |
| 5.3.5 其他接口设计 | 第61-62页 |
| 5.4 底层驱动模块设计 | 第62-63页 |
| 5.4.1 总体设计 | 第62页 |
| 5.4.2 电机驱动模块设计 | 第62-63页 |
| 5.5 人机交互模块设计 | 第63-66页 |
| 5.5.1 总体设计 | 第63-64页 |
| 5.5.2 LCD显示与触摸屏接口设计 | 第64-65页 |
| 5.5.3 按键与声光报警模块设计 | 第65-66页 |
| 5.6 电池管理模块设计 | 第66-68页 |
| 5.6.1 总体设计 | 第66-67页 |
| 5.6.2 充放电控制模块设计 | 第67-68页 |
| 5.7 试验测试与分析 | 第68-79页 |
| 5.7.1 搭建实验平台 | 第68-70页 |
| 5.7.2 系统测试 | 第70-79页 |
| 第6章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 总结 | 第79-80页 |
| 6.2 展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85-87页 |
| 发表论文及授权专利一览表 | 第87页 |