| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 纳米定位平台的国内外发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 数字滤波器的发展现状 | 第13-15页 |
| 1.4 本文研究的主要内容以及结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 卡尔曼滤波理论 | 第17-29页 |
| 2.1 卡尔曼滤波的历史发展 | 第17-18页 |
| 2.2 卡尔曼滤波的信号模型 | 第18-19页 |
| 2.3 卡尔曼滤波算法的推导过程 | 第19-23页 |
| 2.4 卡尔曼滤波器的性能分析 | 第23-25页 |
| 2.4.1 稳定性分析 | 第23-24页 |
| 2.4.2 误差分析 | 第24-25页 |
| 2.5 卡尔曼滤波算法的优势 | 第25-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 纳米定位平台控制器中卡尔曼滤波器算法设计与仿真 | 第29-39页 |
| 3.1 纳米定位平台系统的整体结构 | 第29-30页 |
| 3.2 纳米定位平台系统的分析 | 第30-31页 |
| 3.3 纳米定位平台卡尔曼滤波估计模型的建立 | 第31-32页 |
| 3.4 纳米定位平台卡尔曼滤波估计模型的更新原理 | 第32页 |
| 3.5 卡尔曼滤波算法的MATLAB仿真 | 第32-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 FPGA的系统设计 | 第39-49页 |
| 4.1 FPGA简介 | 第39页 |
| 4.2 FPGA的原理与结构 | 第39-41页 |
| 4.3 开发工具和基本设计流程 | 第41-45页 |
| 4.4 FPGA设计的指导原则 | 第45-47页 |
| 4.4.1 面积和速度的平衡与互换原则 | 第45-46页 |
| 4.4.2 硬件原则 | 第46页 |
| 4.4.3 系统原则 | 第46-47页 |
| 4.4.4 同步设计原则 | 第47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第五章 基于FPGA的卡尔曼滤波器的设计与实现 | 第49-53页 |
| 5.1 器件的选择 | 第49页 |
| 5.2 卡尔曼滤波器的设计 | 第49-51页 |
| 5.2.1 卡尔曼滤波器的设计流程 | 第49-50页 |
| 5.2.2 卡尔曼滤波算法的分解 | 第50-51页 |
| 5.3 卡尔曼滤波器的模块化设计与实现 | 第51-52页 |
| 5.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 结论 | 第53-55页 |
| 6.1 结论 | 第53页 |
| 6.2 展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 作者简介 | 第59页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |