| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-27页 |
| 1.1 论文研究的目的及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 多水下航行器协作技术发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 传统水下定位技术及发展概况 | 第14-17页 |
| 1.3.1 INS/DR方法 | 第15页 |
| 1.3.2 其它有界误差定位方法 | 第15-17页 |
| 1.4 多水下航行器协同定位技术发展现状 | 第17-25页 |
| 1.4.1 水下协同定位技术 | 第18-22页 |
| 1.4.2 协同定位滤波算法 | 第22-24页 |
| 1.4.3 技术特点与难点分析 | 第24-25页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第25-27页 |
| 第2章 基于水声距离观测的多水下航行器协同定位 | 第27-42页 |
| 2.1 水下声学测距技术 | 第27-28页 |
| 2.1.1 TOA测距原理 | 第27-28页 |
| 2.1.2 RSS测距原理 | 第28页 |
| 2.2 水下航行器协同定位原理及建模 | 第28-30页 |
| 2.2.1 协同定位原理 | 第28-29页 |
| 2.2.2 系统模型的建立 | 第29-30页 |
| 2.3 协同定位系统可观测性分析 | 第30-39页 |
| 2.3.1 基于线性化模型的可观测性分析 | 第31-34页 |
| 2.3.2 基于非线性李导数的可观测性分析 | 第34-39页 |
| 2.4 多水下航行器协同定位通信方案 | 第39-41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 基于非线性贝叶斯滤波的多水下航行器协同定位 | 第42-69页 |
| 3.1 高斯域贝叶斯滤波器的一般形式 | 第42-43页 |
| 3.2 基于两类非线性滤波的多水下航行器协同定位 | 第43-58页 |
| 3.2.1 基于函数线性化近似的滤波算法 | 第43-50页 |
| 3.2.2 基于确定性采样的滤波算法 | 第50-53页 |
| 3.2.3 算法仿真性能对比分析 | 第53-58页 |
| 3.3 基于迭代滤波思想的多水下航行器协同定位 | 第58-68页 |
| 3.3.1 IDDF滤波算法 | 第58-61页 |
| 3.3.2 基于Levenberg-Marquardt优化的MIDDF滤波算法 | 第61-62页 |
| 3.3.3 算法仿真分析 | 第62-68页 |
| 3.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第4章 基于HUBER鲁棒性滤波的多水下航行器协同定位 | 第69-94页 |
| 4.1 HUBER鲁棒性估计算法 | 第69-78页 |
| 4.1.1 极大似然估计 | 第70-71页 |
| 4.1.2 广义极大似然估计 | 第71-74页 |
| 4.1.3 考虑杠杆点影响的广义极大似然估计 | 第74-78页 |
| 4.2 基于HUBER估计的鲁棒性滤波算法 | 第78-83页 |
| 4.2.1 Huber-Based EKF滤波算法 | 第78-82页 |
| 4.2.2 Huber-Based DDF滤波算法 | 第82-83页 |
| 4.3 基于鲁棒性迭代滤波的多水下航行器协同定位 | 第83-86页 |
| 4.4 算法仿真分析 | 第86-93页 |
| 4.4.1 异常量测噪声条件 | 第86-90页 |
| 4.4.2 重尾特性噪声条件 | 第90-93页 |
| 4.5 本章小结 | 第93-94页 |
| 第5章 基于噪声自适应估计的多水下航行器协同定位 | 第94-103页 |
| 5.1 MYERS-TAPLEY噪声自适应估计方法 | 第94-96页 |
| 5.2 改进的自适应滤波算法 | 第96-97页 |
| 5.2.1 残差加权统计方法 | 第96-97页 |
| 5.2.2 衰减记忆统计方法 | 第97页 |
| 5.3 算法仿真分析 | 第97-102页 |
| 5.3.1 高斯噪声条件 | 第98-100页 |
| 5.3.2 非高斯噪声条件 | 第100-102页 |
| 5.4 本章小结 | 第102-103页 |
| 第6章 协同定位湖上验证性试验 | 第103-119页 |
| 6.1 试验方案 | 第103-105页 |
| 6.2 湖上试验 | 第105-117页 |
| 6.2.1 基于双领航者协同定位试验 | 第105-111页 |
| 6.2.2 基于单领航者协同定位试验 | 第111-117页 |
| 6.3 本章小结 | 第117-119页 |
| 结论 | 第119-122页 |
| 参考文献 | 第122-133页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第133-134页 |
| 致谢 | 第134页 |
