| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题的意义和目的 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外关键技术研究现状 | 第12-20页 |
| 1.2.1 协同定位信息融合技术 | 第12-14页 |
| 1.2.2 水声通信约束及其误差修正 | 第14-16页 |
| 1.2.3 UUV姿态估计技术 | 第16-19页 |
| 1.2.4 滚动时域估计研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第20-23页 |
| 第2章 滚动时域估计及其稳定性分析 | 第23-41页 |
| 2.1 滚动时域估计 | 第23-32页 |
| 2.1.1 全信息最优估计 | 第23-26页 |
| 2.1.2 滚动时域估计原理 | 第26-28页 |
| 2.1.3 MHE问题求解方法 | 第28-32页 |
| 2.2 MHE与Kalman滤波的关系 | 第32-37页 |
| 2.2.1 Kalman滤波原理 | 第32-33页 |
| 2.2.2 MHE与Kalman滤波的等效性 | 第33-37页 |
| 2.3 MHE稳定性分析 | 第37-40页 |
| 2.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 滚动时域估计在多UUV协同定位中的应用 | 第41-63页 |
| 3.1 多UUV协同定位技术 | 第41-50页 |
| 3.1.1 多UUV协同定位技术 | 第42-44页 |
| 3.1.2 多UUV协同定位中的传感器描述 | 第44-46页 |
| 3.1.3 多UUV协同定位可观测性分析 | 第46-50页 |
| 3.2 基于CEKF的多UUV协同定位算法 | 第50-54页 |
| 3.3 MHE在多UUV协同定位中的应用 | 第54-59页 |
| 3.3.1 无量测更新阶段UKF协同定位 | 第54-57页 |
| 3.3.2 量测更新阶段MHE协同定位 | 第57-59页 |
| 3.4 仿真验证 | 第59-62页 |
| 3.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 考虑水声通信约束的多UUV协同定位 | 第63-81页 |
| 4.1 基于DEKF的通信延迟、丢包处理方法 | 第64-70页 |
| 4.1.1 水声通信延迟、丢包数学模型 | 第64-68页 |
| 4.1.2 DEKF滤波原理及过程 | 第68-70页 |
| 4.2 基于DMHE的通信延迟、丢包处理方法 | 第70-76页 |
| 4.2.1 DMHE性能指标函数 | 第70-73页 |
| 4.2.2 求解延迟DMHE问题方法 | 第73-76页 |
| 4.3 仿真验证 | 第76-79页 |
| 4.4 本章小结 | 第79-81页 |
| 第5章 基于MHE的UUV姿态估计 | 第81-107页 |
| 5.1 UUV姿态估计 | 第81-88页 |
| 5.1.1 UUV姿态估计基本原理 | 第81-84页 |
| 5.1.2 基于QKF的姿态估计算法 | 第84-88页 |
| 5.2 状态约束容积滤波技术 | 第88-96页 |
| 5.2.1 Spherical-Radial Cubature准则 | 第89-91页 |
| 5.2.2 CKF滤波算法 | 第91-93页 |
| 5.2.3 CCKF滤波算法 | 第93-96页 |
| 5.3 基于CMHE的UUV姿态估计 | 第96-103页 |
| 5.3.1 状态方程及量测方程 | 第96-98页 |
| 5.3.2 基于CMHE的UUV姿态估计 | 第98-101页 |
| 5.3.3 四元数规范化约束CMHE求解 | 第101-103页 |
| 5.4 仿真验证 | 第103-106页 |
| 5.5 本章小结 | 第106-107页 |
| 第6章 基于TQ分解的CMHE求解方法 | 第107-141页 |
| 6.1 基于CMHE的多UUV协同定位 | 第107-113页 |
| 6.1.1 多UUV协同定位中的状态约束 | 第107-108页 |
| 6.1.2 基于积极集的约束QP问题描述 | 第108-110页 |
| 6.1.3 分块矩阵的TQ分解 | 第110-113页 |
| 6.2 KKT分块矩阵方程状态约束更新流程 | 第113-135页 |
| 6.2.1 矩阵计算 | 第113-116页 |
| 6.2.2 状态约束KKT分块矩阵更新 | 第116-135页 |
| 6.3 仿真验证 | 第135-139页 |
| 6.4 本章小结 | 第139-141页 |
| 结论 | 第141-143页 |
| 参考文献 | 第143-155页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第155-156页 |
| 致谢 | 第156页 |