| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 主要符号对照表 | 第15-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-28页 |
| 1.1 研究背景和动机 | 第16-18页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第18-26页 |
| 1.2.1 分数阶系统稳定性和鲁棒性 | 第18-21页 |
| 1.2.2 分数阶系统鲁棒控制 | 第21-25页 |
| 1.2.3 分数阶系统响应 | 第25-26页 |
| 1.3 本文的内容安排 | 第26-28页 |
| 第2章 分数阶微积分及分数阶系统 | 第28-40页 |
| 2.1 分数阶微积分 | 第28-32页 |
| 2.1.1 几种常见函数及其性质 | 第28-29页 |
| 2.1.2 分数阶微积分主流定义及其性质 | 第29-32页 |
| 2.2 分数阶系统 | 第32-38页 |
| 2.2.1 分数阶系统的数学描述 | 第32-34页 |
| 2.2.2 分数阶系统的稳定性 | 第34-36页 |
| 2.2.3 分数阶系统的解析解 | 第36页 |
| 2.2.4 分数阶系统能控能观性 | 第36-38页 |
| 2.3 本章小节 | 第38-40页 |
| 第3章 线性系统分数阶鲁棒控制策略 | 第40-62页 |
| 3.1 基础理论 | 第41-45页 |
| 3.1.1 分数PID控制器 | 第41-42页 |
| 3.1.2 分数阶系统频域性能分析 | 第42-43页 |
| 3.1.3 伯德理想传递函数 | 第43-45页 |
| 3.2 分数阶鲁棒PID控制器设计 | 第45-51页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第45-46页 |
| 3.2.2 基于频域响应的鲁棒控制器调参 | 第46-48页 |
| 3.2.3 多时间常数下的控制器参数方程化简 | 第48-51页 |
| 3.3 基于非线性最优化的鲁棒PI~λD~μ控制器参数寻优 | 第51-60页 |
| 3.3.1 目标函数选取 | 第51-52页 |
| 3.3.2 非线性优化问题描述 | 第52-54页 |
| 3.3.3 仿真算例 | 第54-60页 |
| 3.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第4章 非线性分数阶鲁棒快速控制策略 | 第62-100页 |
| 4.1 基础理论 | 第63-66页 |
| 4.1.1 CRONE控制器简介 | 第63-65页 |
| 4.1.2 分数阶滑模控制简介 | 第65-66页 |
| 4.2 分数阶微分方程比较定理 | 第66-71页 |
| 4.3 分数阶符号幂律反馈控制 | 第71-84页 |
| 4.3.1 问题描述 | 第72-73页 |
| 4.3.2 控制器形式及反馈控制律 | 第73-74页 |
| 4.3.3 鲁棒性及快速性分析 | 第74-78页 |
| 4.3.4 系统上升时间估值 | 第78-83页 |
| 4.3.5 仿真算例 | 第83-84页 |
| 4.4 分数阶符号幂律反馈控制系统抖振分析 | 第84-87页 |
| 4.5 非抖振的非线性分数阶鲁棒快速控制 | 第87-98页 |
| 4.5.1 控制器设计方案及鲁棒快速性分析 | 第89-91页 |
| 4.5.2 一些特殊的非抖振非线性分数阶鲁棒快速控制策略 | 第91-92页 |
| 4.5.3 仿真实例 | 第92-98页 |
| 4.6 本章小结 | 第98-100页 |
| 第5章 分数阶系统自抗扰控制策略 | 第100-124页 |
| 5.1 基础理论 | 第101-103页 |
| 5.1.1 分数阶跟踪微分器 | 第101-102页 |
| 5.1.2 分数阶扩张状态观测器 | 第102-103页 |
| 5.2 线性分数阶自抗扰控制及系统动态性能 | 第103-106页 |
| 5.3 基于分数阶微分平滑的欠驱动分数阶系统自抗扰控制 | 第106-118页 |
| 5.3.1 线性分数阶系统的平滑输出 | 第107-113页 |
| 5.3.2 基于微分平滑的分数阶欠驱动系统自抗扰控制策略 | 第113-115页 |
| 5.3.3 仿真算例 | 第115-118页 |
| 5.4 分数阶并联系统自抗扰控制 | 第118-123页 |
| 5.4.1 分数阶并联系统模型 | 第118-121页 |
| 5.4.2 仿真算例 | 第121-123页 |
| 5.5 本章小结 | 第123-124页 |
| 第6章 结束语 | 第124-130页 |
| 6.1 主要工作与贡献 | 第124-127页 |
| 6.2 主要创新点 | 第127页 |
| 6.3 研究前景展望 | 第127-128页 |
| 6.4 研究心得体会 | 第128-130页 |
| 附录 | 第130-134页 |
| 参考文献 | 第134-142页 |
| 致谢 | 第142-144页 |
| 攻读博士学位期间的学术活动及研究成果 | 第144-145页 |
