| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12页 |
| 1.2 奔跑四足机器人研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 足端轨迹研究现状 | 第15-18页 |
| 1.4 本文的主要研究内容及章节安排 | 第18-20页 |
| 第2章 仿猎豹四足机器人结构设计 | 第20-26页 |
| 2.1 猎豹肢体结构分析 | 第20-22页 |
| 2.1.1 猎豹后腿骨骼-肌肉结构特性分析 | 第20-21页 |
| 2.1.2 猎豹脊椎结构特性分析 | 第21-22页 |
| 2.2 仿猎豹四足机器人结构设计 | 第22-25页 |
| 2.2.1 腿结构设计 | 第22-24页 |
| 2.2.2 柔性脊椎结构设计 | 第24页 |
| 2.2.3 仿猎豹四足机器人整体结构 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 四足机器人运动学和动力学分析 | 第26-38页 |
| 3.1 运动学分析 | 第26-32页 |
| 3.1.1 正向运动学分析 | 第26-27页 |
| 3.1.2 逆向运动学分析 | 第27-30页 |
| 3.1.3 液压缸位移驱动函数 | 第30-32页 |
| 3.2 动力学分析 | 第32-36页 |
| 3.3 本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 仿猎豹奔跑足端轨迹规划 | 第38-54页 |
| 4.1 奔跑状态下猎豹足端轨迹分析 | 第38-39页 |
| 4.2 奔跑足端轨迹规划 | 第39-52页 |
| 4.2.1 改进的椭圆足端轨迹规划 | 第39-45页 |
| 4.2.2 修正摆线足端轨迹规划 | 第45-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 四足机器人奔跑运动仿真分析 | 第54-64页 |
| 5.1 基于ADAMS与MATLAB/Simulink的联合仿真 | 第54-59页 |
| 5.1.1 仿猎豹四足机器人虚拟样机建模 | 第55-58页 |
| 5.1.2 控制方案建模 | 第58-59页 |
| 5.2 基于改进的椭圆足端轨迹的机器人仿真分析 | 第59-61页 |
| 5.2.1 回缩角α的确定 | 第59页 |
| 5.2.2 仿真结果分析 | 第59-61页 |
| 5.3 基于修正摆线足端轨迹的机器人仿真分析 | 第61-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 总结 | 第64页 |
| 6.2 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士期间取得的研究成果 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第73页 |