| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 引言 | 第13页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 双级驱动定位平台研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 双级驱动定位平台控制策略研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.3 控制器参数整定研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 本文所做的工作及章节安排 | 第17-19页 |
| 2 双级驱动伺服系统总体结构设计 | 第19-23页 |
| 2.1 系统分析 | 第19-20页 |
| 2.2 总体结构设计 | 第20-22页 |
| 2.2.1 粗通道平台驱动结构设计 | 第21页 |
| 2.2.2 精通道平台驱动结构设计 | 第21-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 基于直驱电机粗通道平台建模及仿真研究 | 第23-49页 |
| 3.1 直驱电机数学模型建立及控制策略研究 | 第23-26页 |
| 3.1.1 d-q坐标系下直驱电机数学模型的建立 | 第23-25页 |
| 3.1.2 i_d=0矢量控制 | 第25-26页 |
| 3.2 粗通道三环仿真模型建立 | 第26-30页 |
| 3.2.1 三闭环仿真模型建立 | 第26-27页 |
| 3.2.2 坐标变换模块 | 第27页 |
| 3.2.3 PWM逆变模块 | 第27-29页 |
| 3.2.4 直驱电机模块设计 | 第29-30页 |
| 3.3 三环控制算法研究 | 第30-35页 |
| 3.3.1 电流环控制算法及参数整定研究 | 第30-31页 |
| 3.3.2 速度环控制算法及参数整定研究 | 第31页 |
| 3.3.3 位置环控制算法及参数整定研究 | 第31-35页 |
| 3.4 自抗扰控制器(ADRC) | 第35-41页 |
| 3.4.1 ADRC的提出及意义 | 第35-36页 |
| 3.4.2 自抗扰控制器设计 | 第36-41页 |
| 3.5 ADRC参数整定 | 第41-43页 |
| 3.5.1 TD参数整定 | 第41-42页 |
| 3.5.2 ESO参数整定 | 第42页 |
| 3.5.3 NLSEF参数整定 | 第42-43页 |
| 3.6 ADRC在粗通道位置环中的仿真研究 | 第43-47页 |
| 3.6.1 基于ADRC位置环控制系统仿真模型建立 | 第43页 |
| 3.6.2 ADRC与PID抗扰能力对比分析 | 第43-47页 |
| 3.7 本章小结 | 第47-49页 |
| 4 基于快反镜系统的精通道平台建模与仿真研究 | 第49-61页 |
| 4.1 压电陶瓷驱动下的快反镜结构模型建立 | 第49-55页 |
| 4.1.1 压电陶瓷的性质 | 第49页 |
| 4.1.2 快速反射镜系统 | 第49-51页 |
| 4.1.3 快速反射镜选型 | 第51-53页 |
| 4.1.4 快反镜数学模型建立 | 第53-55页 |
| 4.2 复合控制 | 第55-56页 |
| 4.3 复合控制在精通道控制器中的应用 | 第56-60页 |
| 4.3.1 精通道仿真模型建立 | 第56-57页 |
| 4.3.2 仿真分析 | 第57-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 5 精通道控制器参数整定算法研究 | 第61-73页 |
| 5.1 复合参数整定法 | 第61-65页 |
| 5.1.1 二分法查找法 | 第61-62页 |
| 5.1.2 基于插值法查找 | 第62-63页 |
| 5.1.3 复合参数整定法效果分析 | 第63-65页 |
| 5.2 融合粒子群算法(FPSO)的提出 | 第65-70页 |
| 5.2.1 标准粒子群算法 | 第66页 |
| 5.2.2 遗传算法的引入 | 第66-67页 |
| 5.2.3 FPSO操作流程 | 第67-68页 |
| 5.2.4 运用经典函数测试FPSO性能 | 第68-70页 |
| 5.3 FPSO在精通道控制器参数整定中的应用 | 第70-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 6 双级伺服系统协调控制策略设计 | 第73-83页 |
| 6.1 协调控制模块设计 | 第73-78页 |
| 6.1.1 曲线拟合的最小二乘法 | 第73-74页 |
| 6.1.2 加权平均滤波算法 | 第74-75页 |
| 6.1.3 精通道渐变输出模块设计 | 第75页 |
| 6.1.4 协调控制策略 | 第75-78页 |
| 6.2 仿真分析 | 第78-81页 |
| 6.2.1 转台伺服系统性能指标 | 第78页 |
| 6.2.2 双级驱动伺服系统的仿真模型建立 | 第78-79页 |
| 6.2.3 实验结果分析 | 第79-81页 |
| 6.3 本章小结 | 第81-83页 |
| 7 总结与展望 | 第83-85页 |
| 7.1 总结 | 第83页 |
| 7.2 展望 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 附录 | 第91页 |