双足机器人快速在线步态切换及其实验
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 双足机器人研究概况 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外双足机器人研究概况 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内双足机器人研究概况 | 第13-14页 |
| 1.3 双足机器人步态规划研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3.1 离线步态规划研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3.2 在线步态规划研究现状 | 第18页 |
| 1.4 双足机器人步态切换研究现状 | 第18-19页 |
| 1.5 本文研究内容及章节安排 | 第19-21页 |
| 2 双足机器人物理建模和运动学建模 | 第21-31页 |
| 2.1 物理建模 | 第21-23页 |
| 2.2 拟解耦运动学模型 | 第23-25页 |
| 2.3 正运动学建模 | 第25-28页 |
| 2.4 逆运动学建模 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 双足机器人快速步态规划及在线步态切换 | 第31-59页 |
| 3.1 引言 | 第31-32页 |
| 3.2 行走步态分析 | 第32页 |
| 3.3 快速步态规划方法 | 第32-48页 |
| 3.3.1 前向运动学分析和运动规划 | 第33-40页 |
| 3.3.2 侧向运动学分析和运动规划 | 第40-45页 |
| 3.3.3 周期步行步态规划 | 第45-47页 |
| 3.3.4 快速步态规划方法的特点 | 第47-48页 |
| 3.4 基于快速步态规划方法的在线步态切换 | 第48-57页 |
| 3.4.1 行走步长的切换 | 第48-52页 |
| 3.4.2 基于步长切换的起步和停步步态 | 第52-57页 |
| 3.4.3 行走周期的切换 | 第57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 4 基于参数优化的步态稳定性控制 | 第59-71页 |
| 4.1 步态稳定性判据 | 第59-61页 |
| 4.2 基于ZMP稳定性判据的步态稳定性分析 | 第61-64页 |
| 4.2.1 单质点模型稳定性分析 | 第61-63页 |
| 4.2.2 多质点模型稳定性分析 | 第63-64页 |
| 4.3 基于模式搜索法优化参数的稳定性控制 | 第64-67页 |
| 4.4 基于躯干位姿调整优化参数的稳定性控制 | 第67-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 5 仿真与实验 | 第71-87页 |
| 5.1 基于ADAMS的双足机器人虚拟样机搭建 | 第71-74页 |
| 5.2 实验样机搭建 | 第74-76页 |
| 5.3 步态切换仿真及实验 | 第76-86页 |
| 5.3.1 行走步长切换仿真与分析 | 第76-80页 |
| 5.3.2 行走步长在线切换实验 | 第80-82页 |
| 5.3.3 行走周期切换仿真与分析 | 第82-85页 |
| 5.3.4 行走周期在线切换实验 | 第85-86页 |
| 5.4 本章小结 | 第86-87页 |
| 6 总结与展望 | 第87-89页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第87-88页 |
| 6.2 今后工作展望 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-95页 |
| 攻读硕士学位期间主要的研究成果及参加的项目 | 第95页 |
