USV路径规划算法的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 选题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.3 研究内容及结构安排 | 第13-15页 |
| 第2章 USV路径规划的概念 | 第15-25页 |
| 2.1 智能体控制体系结构 | 第15-17页 |
| 2.1.1 慎思结构 | 第15-16页 |
| 2.1.2 反应式结构 | 第16页 |
| 2.1.3 慎思/反应混合结构体系 | 第16-17页 |
| 2.2 路径规划算法 | 第17-23页 |
| 2.2.1 全局路径规划算法 | 第17-21页 |
| 2.2.2 局部路径规划算法 | 第21页 |
| 2.2.3 混合式结构下路径规划方案 | 第21-23页 |
| 2.3 混合式结构体系下融合避碰规则 | 第23-25页 |
| 2.3.1 国际海上避碰规则概述 | 第23页 |
| 2.3.2 基于规则的对体系结构的改进 | 第23-25页 |
| 第3章 基于行为的反应式路径规划算法 | 第25-36页 |
| 3.1 USV控制结构 | 第25-26页 |
| 3.2 多目标优化算法 | 第26-31页 |
| 3.2.1 基于行为的智能控制体系结构 | 第26-27页 |
| 3.2.2 行为选择机制 | 第27-28页 |
| 3.2.3 多目标优化算法 | 第28-31页 |
| 3.3 多目标优化求解算法 | 第31-36页 |
| 3.3.1 分支定界 | 第32-33页 |
| 3.3.2 多目标优化求解 | 第33-36页 |
| 第4章 基于避碰规则对算法的改进 | 第36-51页 |
| 4.1 行为的概念 | 第36页 |
| 4.2 行为的构建 | 第36-43页 |
| 4.2.1 航路点行为 | 第36-40页 |
| 4.2.2 动态避碰行为 | 第40-43页 |
| 4.3 IvP函数 | 第43-44页 |
| 4.4 基于避碰规则的行为 | 第44-51页 |
| 4.4.1 对遇局面下的行为 | 第45-47页 |
| 4.4.2 交叉相遇局面下的行为 | 第47-49页 |
| 4.4.3 行为函数融合避碰规则 | 第49-51页 |
| 第5章 算法程序设计 | 第51-58页 |
| 5.1 程序功能设计 | 第52-53页 |
| 5.2 局部路径规划的设计 | 第53-55页 |
| 5.2.1 路径规划器组成及功能 | 第53-54页 |
| 5.2.2 自主决策模块的原理 | 第54-55页 |
| 5.3 行为实现的类 | 第55-58页 |
| 第6章 仿真验证及结果分析 | 第58-63页 |
| 6.1 采用A星算法实现路径规划 | 第58-59页 |
| 6.2 基于反应式行为的局部路径规划 | 第59-63页 |
| 6.2.1 对遇局面 | 第59-61页 |
| 6.2.2 交叉相遇局面 | 第61-63页 |
| 总结 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 作者简介 | 第69页 |
