六自由度弧焊机器人运动轨迹跟踪控制算法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·课题研究背景 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-13页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 第二章 机器人运动分析基础理论 | 第14-19页 |
| ·运动学分析 | 第14-16页 |
| ·动力学分析 | 第16-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 弧焊机器人运动建模与轨迹规划 | 第19-35页 |
| ·HP20机器人介绍 | 第19-21页 |
| ·运动学建模 | 第21-24页 |
| ·轨迹规划算法研究 | 第24-31页 |
| ·动力学建模 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 MATLAB环境下机器人运动仿真 | 第35-45页 |
| ·Robotics和GUI工具箱简介 | 第35-37页 |
| ·机器人对象建立 | 第37-38页 |
| ·正逆解仿真 | 第38-39页 |
| ·轨迹规划仿真 | 第39-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 轨迹跟踪控制算法研究 | 第45-53页 |
| ·机器人PD控制 | 第46-47页 |
| ·机器人鲁棒自适应PD控制 | 第47-48页 |
| ·控制算法仿真 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 轨迹规划结果验证 | 第53-61页 |
| ·点到点轨迹规划仿真验证 | 第54-55页 |
| ·连续路径轨迹规划仿真验证 | 第55-59页 |
| ·实验验证 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第七章 结论与展望 | 第61-63页 |
| ·研究工作总结 | 第61页 |
| ·后续工作展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 个人简介 | 第67页 |
| 个人概况 | 第67页 |
| 论文发表 | 第67页 |
