大型曲面自适应研抛机器人研制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第8-10页 |
| ·国内外研究现状与分析 | 第10-15页 |
| ·国外研究现状 | 第10-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·研抛机器人关键技术 | 第13-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 2 自适应研抛机器人系统结构研究 | 第16-25页 |
| ·自适应研抛机器人总体方案研究 | 第16-17页 |
| ·移动机构设计 | 第17-22页 |
| ·移动机构方案选择 | 第17-18页 |
| ·移动结构驱动装置 | 第18-21页 |
| ·机器人本体设计 | 第21-22页 |
| ·工具系统设计 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 自适应研抛机器人运动学分析 | 第25-34页 |
| ·移动机构运动学分析 | 第25-27页 |
| ·差速驱动原理 | 第25-26页 |
| ·移动结构运动学分析 | 第26-27页 |
| ·工具系统运动学分析 | 第27-30页 |
| ·自适应研抛机器人运动学分析 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 4 工具系统的自适应过程研究 | 第34-44页 |
| ·研抛工具建模 | 第34-35页 |
| ·工具系统加工过程动力学建模 | 第35-39页 |
| ·工具系统的位姿变换 | 第39-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 5 自适应研抛机器人仿真分析 | 第44-60页 |
| ·自适应研抛机器人实体建模 | 第44-46页 |
| ·自适应研抛机器人虚拟样机构建 | 第46-49页 |
| ·ADAMS 简介 | 第46页 |
| ·自适应研抛机器人虚拟样机模型建立 | 第46-49页 |
| ·工具系统的运动学仿真 | 第49-54页 |
| ·工具系统的自适应仿真 | 第49-51页 |
| ·工具系统的运动学仿真 | 第51-54页 |
| ·研抛机器人的运动学仿真分析 | 第54-59页 |
| ·研抛机器人对正弦曲面的运动学仿真 | 第54-57页 |
| ·研抛机器人对圆弧曲面的运动学仿真 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 6 自适应研抛机器人运动控制系统与运动实验研究 | 第60-74页 |
| ·研抛机器人控制系统构成 | 第60-61页 |
| ·研抛机器人行走机构的控制系统设计 | 第61-64页 |
| ·控制模型建立 | 第61-64页 |
| ·PID 控制器的设计 | 第64页 |
| ·控制系统的软件编制 | 第64-67页 |
| ·自适应研抛机器人的运动实验研究 | 第67-74页 |
| ·自适应研抛机器人轨迹分析 | 第67-70页 |
| ·自适应研抛机器人运动实验研究 | 第70-74页 |
| ·本章小结 | 第74页 |
| 7 结论与展望 | 第74-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
