一种基于参数辨识的直升机飞行动力学建模方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·研究背景及意义 | 第12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-17页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 第二章 小型四旋翼航模直升机建模 | 第18-39页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·飞行原理 | 第18-20页 |
| ·飞行动力学建模 | 第20-34页 |
| ·坐标系 | 第20-21页 |
| ·全量运动方程 | 第21-24页 |
| ·各部件的气动力 | 第24-33页 |
| ·飞行动力学模型的建立 | 第33-34页 |
| ·四旋翼非线性模型仿真 | 第34-38页 |
| ·模型配平 | 第34-36页 |
| ·线性模型提取 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 系统辨识的基本方法 | 第39-46页 |
| ·引言 | 第39-41页 |
| ·系统辨识的定义及其分类 | 第39-41页 |
| ·数学建模方法 | 第41页 |
| ·系统辨识的原理及步骤 | 第41-43页 |
| ·系统辨识的基本原理 | 第41-42页 |
| ·系统辨识的步骤 | 第42-43页 |
| ·辨识方案 | 第43-45页 |
| ·模型类的选择 | 第43-44页 |
| ·准则函数和算法初值的选择 | 第44页 |
| ·数据的预处理 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 悬停状态时四旋翼航模直升机模型辨识 | 第46-63页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·参数模型的建立 | 第46-48页 |
| ·系统搭建 | 第48-55页 |
| ·整体系统描述 | 第48-49页 |
| ·控制器硬件组成 | 第49-53页 |
| ·软件结构设计 | 第53-55页 |
| ·模型辨识以及检验 | 第55-62页 |
| ·实验干扰值的预防 | 第55页 |
| ·各通道的模型辨识及验证 | 第55-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 基于辨识模型飞行控制器设计与实现 | 第63-79页 |
| ·引言 | 第63-64页 |
| ·四旋翼直升机飞行轨迹控制系统结构 | 第64-70页 |
| ·纵横向姿态控制 | 第64-67页 |
| ·航向控制 | 第67-68页 |
| ·高度控制结构 | 第68-70页 |
| ·四旋翼飞控系统硬件简介 | 第70-71页 |
| ·软件系统设计 | 第71-76页 |
| ·总体构架 | 第72-75页 |
| ·姿态控制 | 第75页 |
| ·定点悬停控制 | 第75-76页 |
| ·姿态稳定性测试 | 第76-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-80页 |
| ·本文的主要工作 | 第79页 |
| ·进一步工作展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第84页 |
