四足/两足并联腿步行椅结构参数优选及步态规划研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·概述 | 第9-10页 |
| ·国内外足式步行器的研究现状 | 第10-15页 |
| ·四足步行器的研究现状 | 第10-12页 |
| ·两足步行机器人的研究现状 | 第12-15页 |
| ·论文研究背景及意义 | 第15页 |
| ·论文研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 四足/两足步行椅机体结构设计与分析 | 第17-36页 |
| ·概述 | 第17页 |
| ·步行椅整机设计 | 第17-19页 |
| ·两足步行椅基本腿选取与分析 | 第19-28页 |
| ·两足并联基本腿的位置分析 | 第20-23页 |
| ·两足并联基本腿一阶影响系数和速度分析 | 第23-25页 |
| ·两足并联基本腿二阶影响系数和加速度分析 | 第25-28页 |
| ·四足步行椅并联基本腿的选取与分析 | 第28-35页 |
| ·四足并联基本腿的位置分析 | 第29-31页 |
| ·四足并联基本腿一阶影响系数和速度分析 | 第31-33页 |
| ·四足并联基本腿二阶影响系数和加速度分析 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 四足/两足步行椅性能分析和尺寸优化 | 第36-52页 |
| ·概述 | 第36页 |
| ·并联基本腿工作空间分析 | 第36-40页 |
| ·工作空间的描述 | 第36-37页 |
| ·工作空间的求解方法 | 第37页 |
| ·影响工作空间大小的因素 | 第37-40页 |
| ·并联基本腿线速度与角速度条件数性能分析 | 第40-43页 |
| ·并联基本腿力和力矩条件数性能指标分析 | 第43-44页 |
| ·并联基本腿承载能力分析 | 第44-46页 |
| ·并联基本腿速度极值性能指标分析 | 第46-48页 |
| ·基于遗传算法的基本腿尺寸优化 | 第48-51页 |
| ·遗传算法的操作流程 | 第48-50页 |
| ·对两足并联基本腿参数优化实例 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 四足步行椅稳定性分析与步态规划 | 第52-63页 |
| ·概述 | 第52-53页 |
| ·四足步行椅的稳定性分析 | 第53-54页 |
| ·四足并联腿步行椅的步态研究 | 第54-57页 |
| ·相关参数定义 | 第54-55页 |
| ·四足步态规划研究 | 第55-57页 |
| ·四足并联基本腿足底运动轨迹规划 | 第57-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 两足步行椅稳定性分析与步态规划 | 第63-75页 |
| ·概述 | 第63-64页 |
| ·两足步行椅的稳定性分析 | 第64-69页 |
| ·基本术语 | 第64-65页 |
| ·两足步行椅稳定行走条件 | 第65-67页 |
| ·两足步行椅稳定性分析 | 第67-69页 |
| ·两足步行椅步态规划研究 | 第69-71页 |
| ·两足基本腿足底轨迹的选取与生成 | 第71-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研项目与主要成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 作者简介 | 第83页 |
