基于特征模型的伺服系统控制律设计与实验研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| ·研究背景及意义 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·伺服系统控制算法的研究现状 | 第10-11页 |
| ·齿隙非线性的研究现状 | 第11-12页 |
| ·摩擦非线性的研究现状 | 第12页 |
| ·特征模型的研究现状 | 第12-13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2 位置伺服系统动力学模型的建立 | 第15-26页 |
| ·永磁同步电机的数学模型 | 第15-18页 |
| ·不考虑齿隙和摩擦非线性因素的系统建模 | 第18-20页 |
| ·考虑齿隙和摩擦非线性因素的系统建模 | 第20-25页 |
| ·光滑齿隙模型 | 第20-23页 |
| ·光滑摩擦模型 | 第23-24页 |
| ·包含齿隙和摩擦的系统动力学模型 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 系统特征模型的建 | 第26-43页 |
| ·特征模型理论简介 | 第26-27页 |
| ·影响特征模型建模精度的因素分析 | 第27-33页 |
| ·采样时间对特征模型建模精度的影响 | 第27-29页 |
| ·输入指令对特征模型建模精度的影响 | 第29-31页 |
| ·影响特征模型建模精度的其它因素 | 第31-33页 |
| ·系统特征模型的建立与验证 | 第33-42页 |
| ·电流环和速度环控制器的设计 | 第34-35页 |
| ·齿隙和摩擦光滑后系统的特征模型建立与验证 | 第35-40页 |
| ·实际系统的特征模型建立与验证 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 4 基于特征模型的位置伺服系统控制律设计 | 第43-59页 |
| ·基于特征模型的位置伺服系统控制律设计 | 第43-46页 |
| ·黄金分割自适应控制器 | 第44页 |
| ·逻辑积分控制器 | 第44页 |
| ·智能积分控制器 | 第44-46页 |
| ·复合控制器的仿真验证 | 第46-54页 |
| ·输入为位置阶跃信号时的仿真结果 | 第46-48页 |
| ·输入为位置斜坡信号时的仿真结果 | 第48-51页 |
| ·输入为位置正弦信号时的仿真结果 | 第51-54页 |
| ·基于特征模型的齿隙补偿 | 第54-58页 |
| ·基于特征模型的齿隙补偿方法 | 第54-55页 |
| ·齿隙补偿方法的仿真验证 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 5 实际位置伺服系统实验 | 第59-72页 |
| ·位置伺服系统实验平台的硬件组成 | 第59-61页 |
| ·上位机 | 第59-60页 |
| ·永磁同步电机驱动控制器 | 第60页 |
| ·轴角测量装置 | 第60页 |
| ·实验台架 | 第60-61页 |
| ·位置伺服系统实验平台的控制软件 | 第61-62页 |
| ·实验结果 | 第62-71页 |
| ·输入为位置阶跃信号时的实验结果 | 第63-65页 |
| ·输入为位置斜坡信号时的实验结果 | 第65-68页 |
| ·输入为位置正弦信号时的实验结果 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 6 工作总结与展望 | 第72-74页 |
| ·本文主要工作 | 第72-73页 |
| ·研究工作展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 附录 | 第79页 |
