| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题研究背景 | 第10-11页 |
| ·并联机构的研究现状 | 第11-17页 |
| ·并联机构的应用 | 第11-14页 |
| ·并联机构理论研究现状及分析 | 第14-17页 |
| ·本文主要研究内容以及章节安排 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 2 3-PSP 并联机构的结构分析 | 第19-26页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·少自由度并联机构的理论基础 | 第19-20页 |
| ·少自由度并联机构的组成元素 | 第19-20页 |
| ·少自由度并联机构的分类 | 第20页 |
| ·3-PSP 自由度分析 | 第20-25页 |
| ·3-PSP 并联机构结构分析 | 第20-21页 |
| ·螺旋理论的基础知识 | 第21-24页 |
| ·基于 Kutzbach- Grünler 公式的自由度计算 | 第24页 |
| ·基于螺旋理论的自由度计算 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 3-PSP 并联机构的运动学分析 | 第26-40页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·并联机构的位姿描述与坐标变换 | 第26-30页 |
| ·位姿描述 | 第27-28页 |
| ·坐标变换 | 第28-30页 |
| ·建立坐标系 | 第30-31页 |
| ·3-PSP 并联机构位置分析 | 第31-36页 |
| ·3-PSP 并联机构位置逆解 | 第31-34页 |
| ·3-PSP 并联机构位置正解 | 第34-36页 |
| ·雅克比矩阵和速度分析 | 第36-38页 |
| ·加速度分析 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 3-PSP 并联机构的运动性能研究 | 第40-53页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·机构奇异性分析 | 第40-42页 |
| ·奇异位形的概念及分类 | 第40-41页 |
| ·3-PSP 并联机构的奇异性分析 | 第41-42页 |
| ·工作空间研究 | 第42-49页 |
| ·并联机构工作空间的影响因素 | 第43-44页 |
| ·3-PSP 并联机构工作空间的求解 | 第44-46页 |
| ·3-PSP 并联机构工作空间仿真与分析 | 第46-49页 |
| ·机构的灵巧度分析 | 第49-52页 |
| ·灵巧度性能指标 | 第49-51页 |
| ·3-PSP 并联机构灵巧度分析 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 5 3-PSP 并联机构的虚拟样机仿真 | 第53-65页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·UG 和 ADAMS 软件的选择 | 第53-55页 |
| ·UG 软件的选择 | 第53-54页 |
| ·ADAMS 软件的选择 | 第54-55页 |
| ·3-PSP 并联机构的虚拟样机 | 第55-57页 |
| ·创建三维模型 | 第55-56页 |
| ·创建虚拟样机的几何约束模型 | 第56-57页 |
| ·仿真分析 | 第57-64页 |
| ·运动学仿真 | 第57-62页 |
| ·动力学仿真 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 6 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·全文总结 | 第65页 |
| ·展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |