| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·力触觉再现系统的定义 | 第12页 |
| ·力触觉再现系统的应用及研究现状 | 第12-15页 |
| ·力触觉再现系统的应用 | 第12-14页 |
| ·力触觉再现系统的研究现状 | 第14-15页 |
| ·力触觉再现系统稳定性的研究意义及现状 | 第15-18页 |
| ·稳定性的重要性 | 第15-16页 |
| ·稳定性的研究现状 | 第16-18页 |
| ·论文安排 | 第18-20页 |
| 第二章 力触觉再现原型系统的构建 | 第20-28页 |
| ·力触觉再现系统的软硬件工作环境 | 第20-23页 |
| ·计算机配置 | 第20页 |
| ·力触觉再现设备 | 第20-22页 |
| ·OpenGL 函数库 | 第22页 |
| ·CHAI3D 函数库 | 第22-23页 |
| ·力触觉再现系统的设计实现 | 第23-26页 |
| ·力触觉再现系统软件总体设计 | 第23-24页 |
| ·虚拟物体模型建立 | 第24-25页 |
| ·碰撞检测 | 第25页 |
| ·作用力生成与输出 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 基于并行计算的力触觉再现稳定性方法研究 | 第28-50页 |
| ·基于多核 CPU 并行计算 | 第28-29页 |
| ·基于系统时间查询的多线程并行计算方法研究 | 第29-42页 |
| ·多线程方法的实现方案设计 | 第30页 |
| ·力触觉再现系统中作用力计算循环控制算法 | 第30-36页 |
| ·基于系统时间查询多线程并行算法软件流程与设计实现 | 第36-38页 |
| ·不同复杂度下的作用力计算分析 | 第38-42页 |
| ·实验及结果分析 | 第42-49页 |
| ·多线程下最大再现刚度 | 第42-43页 |
| ·相同刚度系数下不同线程虚拟墙性能分析 | 第43-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 力触觉再现稳定性控制方法的研究 | 第50-62页 |
| ·力触觉再现系统稳定性的控制方法研究 | 第50-52页 |
| ·基于无源观察/控制器的控制方法（PO/PC 方法） | 第51页 |
| ·基于能量补偿控制的控制方法 | 第51-52页 |
| ·基于作用力预计算的力触觉再现方法研究 | 第52-53页 |
| ·作用力的预测 | 第52-53页 |
| ·实验结果分析 | 第53页 |
| ·改进的作用力预计算方法 | 第53-60页 |
| ·算法设计流程 | 第55-59页 |
| ·实验结果分析 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 操作者特性对力触觉再现系统稳定性影响的研究 | 第62-76页 |
| ·力触觉再现系统中操作者手臂的阻抗特性 | 第62-65页 |
| ·人类手臂的力学特性 | 第62页 |
| ·操作者手臂阻抗特性 | 第62-65页 |
| ·操作者手臂阻抗特性对系统稳定性影响的研究 | 第65-69页 |
| ·虚拟墙模型构建 | 第65-67页 |
| ·系统软件流程设计 | 第67-69页 |
| ·实验结果与分析 | 第69-74页 |
| ·干扰力与墙面平行的虚拟墙模型 | 第69-72页 |
| ·干扰力与墙面垂直的虚拟墙模型 | 第72-74页 |
| ·实验分析与总结 | 第74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·工作总结 | 第76页 |
| ·对于未来研究工作的展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第83-84页 |
| 附录 | 第84-92页 |
| 附录1 作用力计算部分相关函数 | 第84-86页 |
| 附录2 循环控制部分相关函数 | 第86-89页 |
| 附录3 交互过程中的实验数据（节选） | 第89-92页 |
