| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·国外研究现状 | 第12-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14页 |
| ·存在问题 | 第14-15页 |
| ·本文主要内容和创新点 | 第15-18页 |
| ·主要内容 | 第15-16页 |
| ·创新点 | 第16-18页 |
| 第二章 视觉测量基本理论和新的双目视觉测量模型的建立 | 第18-36页 |
| ·坐标系的定义及转换 | 第18-22页 |
| ·坐标系定义 | 第18-19页 |
| ·坐标系之间的转换 | 第19-22页 |
| ·双目立体视觉模型 | 第22-25页 |
| ·汇聚式双目立体视觉模型 | 第22-24页 |
| ·平行式双目立体视觉模型 | 第24-25页 |
| ·新的双目立体视觉深度与视差关系模型的建立 | 第25-35页 |
| ·误差分析 | 第26-28页 |
| ·模型分析 | 第28-30页 |
| ·实验装置及实验过程 | 第30-33页 |
| ·实验结果及分析 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于新模型的立体视觉相对位姿测量算法研究 | 第36-50页 |
| ·引言 | 第36-38页 |
| ·测量算法流程 | 第36-37页 |
| ·实验对象 | 第37-38页 |
| ·图像预处理 | 第38-41页 |
| ·中值滤波 | 第38-39页 |
| ·边缘检测和直线提取 | 第39-41页 |
| ·矩形的识别和特征点的提取 | 第41-44页 |
| ·矩形面判定 | 第41-43页 |
| ·特征点提取 | 第43-44页 |
| ·相对位姿的计算 | 第44-49页 |
| ·公式推导 | 第44-46页 |
| ·实验过程 | 第46-47页 |
| ·实验结果 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 相对位姿测量的总体方案及激光扫描算法的初步验证 | 第50-64页 |
| ·方案需求分析 | 第50-51页 |
| ·传感器分析及选择 | 第51-55页 |
| ·测量系统分析 | 第52-53页 |
| ·传感器融合测量系统 | 第53-54页 |
| ·验证实验的传感器选择 | 第54-55页 |
| ·系统设计 | 第55-57页 |
| ·系统硬件设计 | 第55-56页 |
| ·系统工作流程 | 第56-57页 |
| ·激光扫描匹配算法的分析 | 第57-60页 |
| ·激光扫描匹配原理 | 第57-58页 |
| ·匹配算法分类 | 第58页 |
| ·标准 ICP 算法 | 第58-59页 |
| ·激光扫描匹配算法改进 | 第59-60页 |
| ·激光扫描匹配算法的初步验证 | 第60-63页 |
| ·实验数据采集 | 第60-62页 |
| ·实验结果 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·工作总结 | 第64-65页 |
| ·研究展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 在校期间的研究成果及发表的学术论文 | 第72页 |