基于固定全景视觉的移动机器人导航方法研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-16页 |
| ·课题意义及研究背景 | 第12-13页 |
| ·移动机器人导航的研究现状 | 第13-14页 |
| ·本文的研究内容及章节安排 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 基于固定视觉的移动机器人系统模型 | 第16-23页 |
| ·移动机器人系统结构 | 第16-17页 |
| ·系统硬件结构 | 第17-21页 |
| ·图像采集设备 | 第17-18页 |
| ·图像处理设备 | 第18-19页 |
| ·机器人小车 | 第19-20页 |
| ·通信设备 | 第20-21页 |
| ·系统软件结构 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 视觉子系统 | 第23-39页 |
| ·视觉图像采集 | 第23-26页 |
| ·视频信号捕获 | 第23-24页 |
| ·图像的颜色模型 | 第24-26页 |
| ·图像分割 | 第26-38页 |
| ·图像分割方法的分类 | 第26-29页 |
| ·基于色标的主色提取方法 | 第29-32页 |
| ·分割后处理 | 第32-34页 |
| ·机器人质心的确定 | 第34-35页 |
| ·基于聚类算法的全局彩色分割方法 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 导航地图构建 | 第39-48页 |
| ·单目视觉系统标定 | 第39-44页 |
| ·摄像机模型 | 第39-41页 |
| ·摄像机标定 | 第41-42页 |
| ·地面场地的标定 | 第42-44页 |
| ·导航地图生成 | 第44-47页 |
| ·导航地图分类 | 第44-46页 |
| ·机器人地图构建 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 导航决策系统 | 第48-58页 |
| ·路径规划的典型方法 | 第48-51页 |
| ·基于栅格的路径规划方法 | 第48-50页 |
| ·基于A~*的路径规划算法 | 第50-51页 |
| ·改进的路径规划算法 | 第51-55页 |
| ·导航实验 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论与展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第65页 |
