基于固定双目视觉的移动机器人避障方法研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| ·课题意义及研究背景 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-17页 |
| ·机器视觉的发展及系统构成 | 第14-15页 |
| ·移动机器人双目立体视觉发展现状 | 第15-17页 |
| ·课题的研究内容与章节安排 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 立体视觉原理和摄像机标定技术 | 第19-33页 |
| ·摄像机成像原理 | 第19-25页 |
| ·针孔模型 | 第19-21页 |
| ·畸变模型 | 第21页 |
| ·张正友摄像机标定法 | 第21-25页 |
| ·双目视觉原理 | 第25-29页 |
| ·双目测距原理 | 第25-27页 |
| ·双目视觉系统标定 | 第27-28页 |
| ·双目视觉的极线几何 | 第28-29页 |
| ·标定实验 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 图像特征提取与匹配 | 第33-53页 |
| ·图像预处理 | 第33-34页 |
| ·彩色图像灰度化 | 第33-34页 |
| ·图像滤波 | 第34页 |
| ·图像特征提取 | 第34-40页 |
| ·图像点特征提取 | 第35-36页 |
| ·图像边缘特征提取 | 第36-37页 |
| ·图像形状特征分析 | 第37-38页 |
| ·尺度空间的Harris-Laplace特征检测 | 第38-40页 |
| ·图像立体匹配方法的研究 | 第40-44页 |
| ·基于区域的立体匹配 | 第40页 |
| ·基于特征的立体匹配 | 第40-44页 |
| ·立体匹配约束准则 | 第44页 |
| ·本文改进的特征提取匹配方法 | 第44-52页 |
| ·基本思想 | 第44-45页 |
| ·算法描述 | 第45-48页 |
| ·算法仿真 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 障碍物检测与避障控制 | 第53-69页 |
| ·立体视觉障碍物检测 | 第53-60页 |
| ·特征点三维重建 | 第53-56页 |
| ·机器人识别定位 | 第56-57页 |
| ·障碍物三维重建 | 第57-60页 |
| ·机器人模糊避障控制 | 第60-68页 |
| ·模糊控制原理与理论基础 | 第61页 |
| ·模糊控制系统的组成 | 第61-62页 |
| ·移动机器人模糊逻辑避障控制系统设计 | 第62-66页 |
| ·模糊避障仿真研究 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 实验分析 | 第69-74页 |
| ·实验平台 | 第69-70页 |
| ·实验测试 | 第70-73页 |
| ·实验结果分析 | 第73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第81页 |
