| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·自动倾斜器国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·混联机构的国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·课题主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 混联机构模型的建立和自由度分析 | 第15-23页 |
| ·直升机自动倾斜器的工作原理和等效机构 | 第15-17页 |
| ·直升机自动倾斜器的工作原理 | 第15页 |
| ·直升机自动倾斜器的结构特点与等效混联机构 | 第15-17页 |
| ·基于 PRO-E 软件的混联机构模型建立 | 第17-19页 |
| ·混联机构的自由度分析 | 第19-22页 |
| ·第 1 支链（RRS 链）的反螺旋 | 第20页 |
| ·第 2 支链的反螺旋 | 第20-21页 |
| ·第 5 支链的反螺旋 | 第21页 |
| ·第 6 支链（外环支链）的反螺旋 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 混联机构的位置分析 | 第23-31页 |
| ·概述 | 第23页 |
| ·机构位置反解分析 | 第23-26页 |
| ·初始条件 | 第24页 |
| ·旋转平移 | 第24-26页 |
| ·机构位置正解分析 | 第26-28页 |
| ·基于 PRO-E 的运动学仿真分析 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 机构的速度和加速度分析 | 第31-42页 |
| ·概述 | 第31-33页 |
| ·运动影响系数的概念 | 第31-33页 |
| ·虚设机构法 | 第33页 |
| ·机构一阶影响系数及速度分析 | 第33-37页 |
| ·各支链的一阶影响系数 | 第33-36页 |
| ·机构的一阶综合影响系数矩阵 | 第36页 |
| ·速度算法 | 第36-37页 |
| ·机构的二阶影响系数矩阵和加速度分析 | 第37-39页 |
| ·支链的二阶影响系数矩阵 | 第37-38页 |
| ·机构的二阶综合影响系数矩阵 | 第38-39页 |
| ·加速度算法 | 第39页 |
| ·机构影响系数矩阵验证 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 基于 PRO-E 软件的动力学仿真和力学分析 | 第42-57页 |
| ·概述 | 第42页 |
| ·机构的动力学仿真 | 第42-55页 |
| ·仿真模型的建立和初始条件 | 第42-43页 |
| ·四种模式下机构的运动学分析 | 第43-55页 |
| ·机构的模态分析 | 第55页 |
| ·主要零部件的静力分析 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 作者简介 | 第65页 |