| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·选题的背景及意义 | 第9-10页 |
| ·爬壁机器人发展概述 | 第10-16页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·爬壁机器人的主要类型 | 第11-16页 |
| ·论文研究主要内容 | 第16-19页 |
| 第二章 可变磁力永磁轮式爬壁机器人总体方案 | 第19-29页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·爬壁器人的总体结构方案 | 第19-24页 |
| ·吸附方式的确定 | 第19-21页 |
| ·行走方式的确定 | 第21-23页 |
| ·驱动方式的确定 | 第23-24页 |
| ·机器人受力分析 | 第24-28页 |
| ·机器人静力学计算 | 第24-27页 |
| ·机器人本体结构参数确定 | 第27-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第三章 可变磁力永磁车轮设计 | 第29-45页 |
| ·前言 | 第29页 |
| ·可变磁力永磁车轮本体设计 | 第29-36页 |
| ·可变磁力永磁车轮工作原理 | 第29-31页 |
| ·可变磁力永磁车轮的结构设计 | 第31-32页 |
| ·永磁材料选择 | 第32-35页 |
| ·模型方程的建立 | 第35-36页 |
| ·可变磁力永磁车轮有限元分析 | 第36-44页 |
| ·有限元分析模型的设定 | 第36-37页 |
| ·可变磁力永磁车轮有限元分析 | 第37-44页 |
| ·小节 | 第44-45页 |
| 第四章 可变磁力永磁爬壁机器人控制系统的硬件设计 | 第45-61页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·控制系统功能说明 | 第45-47页 |
| ·控制系统总体方案 | 第47-49页 |
| ·控制系统主要功能部件简介 | 第49-56页 |
| ·上位机和下位机硬件结构 | 第56-59页 |
| ·小结 | 第59-61页 |
| 第五章 可变磁力永磁轮式爬壁机器人控制系统软件设计 | 第61-71页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·控制系统软件方案 | 第61-65页 |
| ·控制系统软件总体方案 | 第61-62页 |
| ·控制系统上位机软件设计 | 第62-63页 |
| ·下位机系统软件设计 | 第63-65页 |
| ·软件子程序设计 | 第65-70页 |
| ·调速转向子程序设计 | 第65-67页 |
| ·直线行走纠正子程序设计 | 第67-68页 |
| ·机器人姿态调整子程序设计 | 第68-70页 |
| ·小结 | 第70-71页 |
| 第六章 结论与展望 | 第71-73页 |
| ·结论 | 第71-72页 |
| ·展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第79页 |