码垛机器人的设计与研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·码垛机器人的简介 | 第9-10页 |
| ·码垛机器人的分类 | 第9-10页 |
| ·国内外码垛机器人的研究与应用现状 | 第10-13页 |
| ·国外码垛机器人研究与应用现状 | 第10-11页 |
| ·国内码垛机器人研究与应用现状 | 第11-13页 |
| ·码垛机器人系统组成 | 第13-14页 |
| ·本论文主要研究问题 | 第14-15页 |
| 第二章 码垛机器人的结构分析 | 第15-25页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·整体结构设计 | 第15-20页 |
| ·驱动方式的选择 | 第16-17页 |
| ·减速器的选择 | 第17页 |
| ·传动方式的确定 | 第17-18页 |
| ·腰部的设计 | 第18-19页 |
| ·水平垂直运动机构的设计 | 第19页 |
| ·臂部结构的设计 | 第19页 |
| ·腕部结构的设计 | 第19-20页 |
| ·码垛机器人的运动学求解 | 第20-23页 |
| ·串联机器人运动学求解 | 第20-21页 |
| ·并联机器人运动学求解 | 第21-23页 |
| ·工作空间分析 | 第23-24页 |
| ·基于Matlab的工作空间分析 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 整体结构的有限元分析 | 第25-38页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·ABAQUS软件简介 | 第25页 |
| ·ABAQUS软件模态分析功能 | 第25-26页 |
| ·有限元模型的建立 | 第26-29页 |
| ·模型简化 | 第27-28页 |
| ·材料定义 | 第28页 |
| ·网格划分 | 第28-29页 |
| ·选择分析步类型并设置相应选项 | 第29页 |
| ·加载与求解 | 第29页 |
| ·结果处理 | 第29-34页 |
| ·位姿1处模态分析 | 第29-31页 |
| ·位姿2处模态分析 | 第31-32页 |
| ·位姿3处模态分析 | 第32-34页 |
| ·主要部件静力学分析 | 第34-37页 |
| ·小臂的静力学分析 | 第34-36页 |
| ·滑座的静力学分析 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 码垛机器人轨迹规划 | 第38-49页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·码垛机器人的空间轨迹规划 | 第38-40页 |
| ·加减速控制 | 第40-45页 |
| ·直线加减速 | 第40页 |
| ·指数加减速 | 第40-41页 |
| ·S型曲线加速度 | 第41-42页 |
| ·S型曲线加减速的深入研究 | 第42-45页 |
| ·空间插补 | 第45-48页 |
| ·空间直线插补 | 第45页 |
| ·空间圆弧插补 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 示教盒控制系统的设计 | 第49-64页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·控制系统组成 | 第49-51页 |
| ·基于PC+运动控制器的控制系统 | 第49-50页 |
| ·基于PLC的控制系统 | 第50-51页 |
| ·示教盒设计 | 第51-56页 |
| ·示教盒芯片的选型 | 第51-52页 |
| ·显示器的选择 | 第52页 |
| ·薄膜开关的设计 | 第52-53页 |
| ·通讯方式的选择 | 第53-54页 |
| ·硬件电路设计 | 第54-56页 |
| ·软件设计 | 第56-62页 |
| ·示教模式 | 第59-60页 |
| ·自动模式 | 第60-61页 |
| ·再现模式 | 第61-62页 |
| ·通讯协议 | 第62-63页 |
| ·故障检测 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-65页 |
| ·总结 | 第64页 |
| ·展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第68页 |
