基于BFS算法的三维动态环境下机器人路径规划
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·移动机器人路径规划技术概述 | 第11页 |
| ·移动机器人路径规划方法介绍 | 第11-14页 |
| ·移动机器人路径规划国内外研究 | 第14-15页 |
| ·相关文献研究 | 第15-16页 |
| ·本文的主要工作 | 第16-18页 |
| 参考文献 | 第18-20页 |
| 第二章 机器人工作环境建模 | 第20-28页 |
| ·路径规划概述 | 第20页 |
| ·环境建模概述 | 第20-21页 |
| ·环境建模分类 | 第21-24页 |
| ·拓扑建模 | 第21-22页 |
| ·几何建模 | 第22页 |
| ·单元分解建模 | 第22-24页 |
| ·构型空间 | 第24页 |
| ·路径规划系统 | 第24-25页 |
| ·反应性系统 | 第25-26页 |
| 参考文献 | 第26-28页 |
| 第三章 势场法与调和函数 | 第28-36页 |
| ·人工势场法 | 第28-31页 |
| ·调和函数 | 第31页 |
| ·调和函数在路径规划中的应用 | 第31-32页 |
| ·位势值计算 | 第32-34页 |
| 参考文献 | 第34-36页 |
| 第四章 对角线原则和前向链 | 第36-42页 |
| ·对角线原则 | 第36-37页 |
| ·前向链 | 第37-40页 |
| 参考文献 | 第40-42页 |
| 第五章 仿真实验 | 第42-60页 |
| ·创建随机环境地图 | 第42页 |
| ·构建对角线 | 第42-46页 |
| ·初始化障碍物 | 第42-44页 |
| ·初始化目标点 | 第44-46页 |
| ·构建对角线 | 第46页 |
| ·推算障碍物的位置 | 第46-48页 |
| ·推算目标点位置 | 第48-49页 |
| ·推算时间步长 | 第49-53页 |
| ·位势值计算 | 第53-56页 |
| ·机器人行进路线 | 第56-57页 |
| ·仿真结果 | 第57-60页 |
| 第六章 结束语 | 第60-62页 |
| 攻读硕士学位期间主要科研成果 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
