移动机器人路径规划研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-20页 |
| ·移动机器人路径规划概述 | 第8-9页 |
| ·移动机器人路径规划的研究现状 | 第9-12页 |
| ·全局路径规划算法概述 | 第9-10页 |
| ·局部路径规划算法概述 | 第10-12页 |
| ·移动机器人路径规划技术的展望 | 第12-13页 |
| ·课题研究的意义 | 第13-14页 |
| ·本论文的主要研究工作 | 第14-16页 |
| 参考文献 | 第16-20页 |
| 第二章 移动机器人路径规划的数学分析 | 第20-26页 |
| ·非完整系统 | 第20-21页 |
| ·移动机器人系统模型 | 第21-23页 |
| ·单纯行法 | 第23页 |
| ·SQP 法介绍 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 参考文献 | 第25-26页 |
| 第三章 基于随机扩展蚁群算法的机器人路径规划 | 第26-48页 |
| ·引言 | 第26-27页 |
| ·问题描述与环境建模 | 第27页 |
| ·蚁群算法的描述 | 第27-33页 |
| ·蚁群算法的基本原理 | 第27-29页 |
| ·蚁群算法的数学模型分析 | 第29-31页 |
| ·基本蚁群算法的系统学特征 | 第31-33页 |
| ·基本蚁群算法中参数的设置 | 第33-38页 |
| ·参数定义 | 第33-34页 |
| ·参数对算法性能的影响分析 | 第34-38页 |
| ·基于改进蚁群算法的路径规划 | 第38-45页 |
| ·信息素的构建 | 第38-39页 |
| ·搜索初始路径 | 第39-41页 |
| ·路径节点的选择 | 第41-42页 |
| ·信息素的更新规则 | 第42-43页 |
| ·仿真实验 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 参考文献 | 第46-48页 |
| 第四章 动态未知环境下一种新的机器人路径规划方法 | 第48-62页 |
| ·动态环境路径规划简介 | 第48-49页 |
| ·环境描述与定义 | 第49页 |
| ·滚动窗口与子目标的路径规划 | 第49-53页 |
| ·滚动窗口路径规划 | 第49-50页 |
| ·滚动窗口虚拟子目标的设置 | 第50-53页 |
| ·动态环境下的场景预测分析 | 第53-54页 |
| ·基于滚动窗口的动态路径规划步骤 | 第54-55页 |
| ·仿真实验与分析 | 第55-58页 |
| ·结束语 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 结束语 | 第62-64页 |
| 攻读硕士学位期间主要科研成果 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
