基于滑移率约束的汽车ESP容错控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-35页 |
| ·论文研究背景及意义 | 第12-15页 |
| ·ESP系统国内外研究现状 | 第15-17页 |
| ·ESP的结构组成及工作原理 | 第17-24页 |
| ·ESP的机构组成 | 第17-22页 |
| ·ESP工作原理 | 第22-24页 |
| ·容错控制技术综述 | 第24-32页 |
| ·本文研究目标及内容 | 第32-35页 |
| ·本文研究目标 | 第32-33页 |
| ·本文研究内容 | 第33-35页 |
| 第2章 汽车动力学模型的建立 | 第35-48页 |
| ·八自由度车辆模型 | 第35-38页 |
| ·车体动力学方程 | 第35-38页 |
| ·车辆运动学方程 | 第38页 |
| ·垂直载荷分布 | 第38页 |
| ·轮胎模型 | 第38-44页 |
| ·统一指数轮胎模型基本参数 | 第39页 |
| ·统一指数轮胎模型的滑移率 | 第39-40页 |
| ·纵滑—侧偏联合工况模型 | 第40-41页 |
| ·附着极限下模型修正 | 第41-42页 |
| ·统一轮胎模型参数说明 | 第42-44页 |
| ·参考模型的建立 | 第44-47页 |
| ·线性二自由度动力学模型建立 | 第44-46页 |
| ·名义横摆角速度值的计算 | 第46-47页 |
| ·侧偏角的估算 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第3章 ESP执行器容错控制设计 | 第48-66页 |
| ·液压执行器故障描述 | 第48-51页 |
| ·ESP液压执行器电磁阀工作过程 | 第48-49页 |
| ·故障分析 | 第49-51页 |
| ·容错过程描述 | 第51-57页 |
| ·基于PID控制的横摆力矩决策 | 第57-59页 |
| ·PID控制原理简介 | 第57-59页 |
| ·基于横摆角速度的横摆力矩决策 | 第59页 |
| ·滑移率控制策略 | 第59-61页 |
| ·横摆力矩的分配 | 第59-61页 |
| ·最佳滑移率的确定 | 第61页 |
| ·容错控制器设计 | 第61-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第4章 仿真结果及分析 | 第66-74页 |
| ·制动力突然增大容错控制 | 第67-69页 |
| ·制动力不足容错控制 | 第69-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 总结与展望 | 第74-78页 |
| ·全文总结 | 第74-76页 |
| ·研究展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-88页 |
| 作者简介 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
