卫生陶瓷施釉机器人系统的控制技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 1 绪论 | 第10-12页 |
| ·选题的背景及意义 | 第10页 |
| ·国内外施釉机器人发展现状 | 第10-11页 |
| ·课题的主要研究和设计内容 | 第11-12页 |
| 2 施釉机器人运动学解析 | 第12-16页 |
| ·五自由度关节机器人机构的介绍 | 第12页 |
| ·位置正解分析 | 第12-14页 |
| ·位置逆解分析 | 第14-16页 |
| 3 施釉机器人控制系统硬件组成 | 第16-22页 |
| ·施釉机器人系统简介 | 第16-17页 |
| ·施釉机器人控制系统硬件组成 | 第17-22页 |
| ·可编程控制器 | 第17-18页 |
| ·交流伺服系统 | 第18-19页 |
| ·反馈系统 | 第19页 |
| ·多轴运动控制模块 | 第19-20页 |
| ·系统整体连接 | 第20-22页 |
| 4 控制系统软件实现关键技术 | 第22-30页 |
| ·软件构成 | 第22-23页 |
| ·示教/再现连续轨迹运动实现 | 第23-25页 |
| ·六轴同步运动控制 | 第25-26页 |
| ·示教轨迹数据存储与传输 | 第26-27页 |
| ·运动轨迹数据存储 | 第27页 |
| ·运动轨迹数据传输 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 5 伺服参数整定 | 第30-46页 |
| ·伺服系统的组成 | 第30-31页 |
| ·机器人单关节伺服控制模型建立 | 第31-35页 |
| ·伺服参数控制结构仿真 | 第35-39页 |
| ·MATLAB 和 LABVIEW 混合编程 | 第35-36页 |
| ·仿真程序编制 | 第36-39页 |
| ·仿真伺服参数分析 | 第39-43页 |
| ·伺服参数调整与优化 | 第43-44页 |
| ·伺服参数调整基本准则 | 第43页 |
| ·伺服参数设定方法 | 第43-44页 |
| ·伺服参数整定结果 | 第44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 6 总结 | 第46-48页 |
| ·全文总结 | 第46-47页 |
| ·创新之处 | 第47页 |
| ·后续任务 | 第47-48页 |
| 致谢 | 第48-50页 |
| 参考文献 | 第50-52页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第52-53页 |
