两轮不稳定小车的变结构控制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·两轮自平衡小车的研究意义 | 第7-8页 |
| ·两轮自平衡小车的发展历程和国内外研究现状 | 第8-12页 |
| ·国外研究现状 | 第8-10页 |
| ·国内研究现状 | 第10-11页 |
| ·两轮自平衡小车研究现状的分析与总结 | 第11-12页 |
| ·论文的主要内容 | 第12-13页 |
| 第二章 两轮自平衡小车的总体系统设计 | 第13-21页 |
| ·两轮自平衡小车的工作原理 | 第13-14页 |
| ·两轮自平衡小车的硬件组成 | 第14-17页 |
| ·控制器的选择 | 第14-15页 |
| ·驱动单元 | 第15-16页 |
| ·传感器单元 | 第16-17页 |
| ·系统的硬件电路设计 | 第17-19页 |
| ·传感器输出信号滤波电路的设计 | 第17-18页 |
| ·传感器转换电路 | 第18页 |
| ·滤波、放大及其电流转电压的转换电路 | 第18-19页 |
| ·电压调零转化电路 | 第19页 |
| ·小结 | 第19-21页 |
| 第三章 两轮自平衡小车系统模型的分析 | 第21-29页 |
| ·直流电机的线性模型 | 第21-24页 |
| ·两轮自平衡小车的动力学模型 | 第24-28页 |
| ·车轮的受力分析 | 第24-25页 |
| ·车体的受力分析 | 第25-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第四章 自平衡小车非线性模型的线性化 | 第29-39页 |
| ·非线性系统模型的线性化方法 | 第29-30页 |
| ·反馈线性化方法 | 第30-35页 |
| ·反馈线性化的直观概念 | 第30页 |
| ·微分几何工具 | 第30-32页 |
| ·两轮自平衡小车系统反馈线性化 | 第32-35页 |
| ·基于反馈线性化模型的系统性能分析 | 第35-38页 |
| ·系统稳定性分析 | 第35-36页 |
| ·系统能控性分析 | 第36-37页 |
| ·系统能观性分析 | 第37-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第五章 变结构理论的基础知识 | 第39-55页 |
| ·变结构控制理论 | 第39-41页 |
| ·变结构理论的发展历程及现状 | 第39页 |
| ·变结构理论的概念 | 第39-41页 |
| ·滑模变结构控制的一般特性与理论 | 第41-51页 |
| ·滑动模态的概念 | 第41-43页 |
| ·准滑动模态的概念 | 第43-44页 |
| ·滑模变结构的动态品质、趋近律 | 第44-47页 |
| ·变结构系统的数学模型 | 第47-48页 |
| ·滑动模态的稳定性 | 第48-50页 |
| ·变结构控制的不变性及抖振现象 | 第50-51页 |
| ·变结构控制器设计小结 | 第51-53页 |
| ·变结构控制器的设计方法与步骤 | 第51-52页 |
| ·变结构控制器设计的多样性 | 第52-53页 |
| ·小结 | 第53-55页 |
| 第六章 两轮自平衡小车变结构控制器研究 | 第55-67页 |
| ·线性二次型最优控制器的设计 | 第55-59页 |
| ·线性二次型最优控制的原理 | 第55-57页 |
| ·针对两轮自平衡小车系统设计最优控制反馈阵 | 第57-58页 |
| ·线性二次型最优控制器的设计 | 第58-59页 |
| ·基于指数趋近律的变结构控制器的设计 | 第59-63页 |
| ·离散化变结构控制器的研究 | 第63-66页 |
| ·小结 | 第66-67页 |
| 第七章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·本文总结 | 第67页 |
| ·展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
