蛇形机器人在障碍物环境中的运动研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-24页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·蛇的运动特点及生活环境 | 第12-14页 |
| ·蛇形机器人的优点与缺陷 | 第14-17页 |
| ·蛇形机器人的优点 | 第14-15页 |
| ·蛇形机器人的缺点 | 第15-16页 |
| ·蛇形机器人的应用 | 第16-17页 |
| ·蛇形机器人研究的主要内容 | 第17-18页 |
| ·本课题国内外研究现状及发展趋势 | 第18-23页 |
| ·国外研究现状 | 第18-21页 |
| ·国内研究现状 | 第21-23页 |
| ·本文的主要内容 | 第23-24页 |
| 第2章 蛇形机器人的机构及运动函数 | 第24-31页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·蛇形机器人的机构介绍 | 第24-27页 |
| ·外壳 | 第26页 |
| ·连接机构 | 第26页 |
| ·运动机构 | 第26-27页 |
| ·驱动机构 | 第27页 |
| ·运动函数 | 第27-30页 |
| ·摆动幅度对运动的影响 | 第29页 |
| ·输入频率对运动的影响 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 蛇形机器人在障碍物环境中的运动规划 | 第31-54页 |
| ·引言 | 第31-34页 |
| ·运动规划 | 第34-52页 |
| ·建立运动模型 | 第34-36页 |
| ·基于几何方法规划蛇形机器人的运动 | 第36-43页 |
| ·基于人工势能法规划蛇形机器人的运动路径 | 第43-48页 |
| ·基于改进的人工势能法规划蛇形机器人的运动路径 | 第48-52页 |
| ·小结 | 第52-54页 |
| 第4章 蛇形机器人在障碍物环境中的动力学 | 第54-60页 |
| ·引言 | 第54-55页 |
| ·建立模型 | 第55页 |
| ·动力学分析 | 第55-57页 |
| ·仿真及结果 | 第57-59页 |
| ·结论 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 攻读硕士期间发表(含录用)的学术论文 | 第64页 |
