6自由度串联机器人的分析与仿真
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| ·本课题的研究目的和意义 | 第11页 |
| ·工业机器人的背景 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·本课题的主要任务 | 第16页 |
| ·本课题的主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 机器人的运动学分析与三维建模 | 第18-34页 |
| ·概述 | 第18页 |
| ·物体位置和姿态的描述 | 第18-19页 |
| ·位置描述 | 第18-19页 |
| ·姿态的描述 | 第19页 |
| ·齐次变换矩阵 | 第19-21页 |
| ·基于D-H 坐标系的串联机器人运动学建模方法 | 第21-23页 |
| ·基于Matlab 的机器人三维图形建模 | 第23-27页 |
| ·机器人正运动学 | 第27-34页 |
| ·MotomanHP6 的运动学方程 | 第29-30页 |
| ·计算运动学正问题平台 | 第30-34页 |
| 第三章 机器人的雅可比矩阵与灵巧度 | 第34-45页 |
| ·雅可比矩阵 | 第34-35页 |
| ·雅可比矩阵的求法 | 第35-37页 |
| ·机器人雅可比的计算界面 | 第37-38页 |
| ·机器人运动学逆问题 | 第38-42页 |
| ·逆运动学解的一般方法 | 第39-40页 |
| ·逆运动学的求解界面 | 第40-42页 |
| ·串联机器人的灵巧度 | 第42-45页 |
| ·机器人灵巧性指标计算界面 | 第43-45页 |
| 第四章 串联机器人动力学 | 第45-56页 |
| ·概述 | 第45页 |
| ·机器人动力学方程的建立 | 第45-49页 |
| ·刚体动力学算法和方程 | 第45-48页 |
| ·计算非刚体效应 | 第48-49页 |
| ·机器人的动力学计算与仿真 | 第49-56页 |
| ·mex 文件与m 文件运算速度比较 | 第49页 |
| ·机器人动力学逆问题 | 第49-53页 |
| ·机器人动力学正问题 | 第53-56页 |
| 第五章 串联机器人空间轨迹规划 | 第56-68页 |
| ·概述 | 第56页 |
| ·关节空间规划 | 第56-59页 |
| ·关节空间的多项式插值法 | 第56-59页 |
| ·笛卡尔路径轨迹规划 | 第59-63页 |
| ·四元数法的空间轨迹规划 | 第60-63页 |
| ·轨迹规划计算平台的建立 | 第63-68页 |
| 第六章 串联机器人分析与仿真界面 | 第68-80页 |
| ·概述 | 第68页 |
| ·仿真平台的编写 | 第68-69页 |
| ·串联机器人计算和仿真界面 | 第69-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第86页 |
