微型四旋翼无人机控制系统设计与实现

摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-15页
第一章 绪论	第15-22页
·研究背景与意义	第15-16页
·国内外研究现状及发展	第16-18页
·国外研究现状	第16-18页
·国内研究现状	第18页
·四旋翼无人机研究中的关键技术	第18-19页
·微型四旋翼无人机特点	第18页
·四旋翼无人机飞行控制系统研究中的关键技术	第18-19页
·课题研究的内容以及章节安排	第19-22页
·研究目标	第19-20页
·研究内容和章节安排	第20-22页
第二章 M4R 运动建模与控制律设计	第22-35页
·引言	第22页
·M4R 工作原理及其组成	第22-25页
·M4R 工作原理	第22-24页
·M4R 组成	第24-25页
·M4R 的数学模型	第25-29页
·坐标系定义	第25-26页
·动力学建模	第26页
·M4R 角运动模型	第26-29页
·M4R 线运动模型	第29页
·M4R 控制律设计	第29-31页
·M4R 控制系统结构	第29-30页
·M4R 稳定回路控制律设计	第30-31页
·M4R 制导回路控制律设计	第31页
·飞行控制系统仿真分析	第31-34页
·本章小结	第34-35页
第三章 M4R 飞行控制系统硬件设计	第35-43页
·引言	第35页
·M4R 飞行控制系统需求分析	第35-36页
·M4R 飞行控制系统设计方案	第36-37页
·M4R 飞行控制系统各组成模块硬件设计	第37-41页
·飞控计算机	第37-38页
·传感器模块	第38-39页
·执行机构驱动模块	第39-40页
·遥控无线链路模块	第40页
·通信无线链路模块	第40页
·电源系统模块	第40-41页
·M4R 飞行控制系统硬件电路实现	第41-42页
·本章小结	第42-43页
第四章 飞行姿态参考系统设计实现	第43-56页
·引言	第43页
·传感器误差特性分析	第43-48页
·MEMS 陀螺仪误差分析及校正	第43-46页
·MEMS 加速度计原始数据分析及预处理	第46-48页
·基于四元数卡尔曼滤波算法的姿态参考系统设计	第48-53页
·四元数介绍	第48-49页
·卡尔曼滤波器介绍	第49-50页
·基于四元数卡尔曼滤波器姿态参考系统实现	第50-53页
·基于互补滤波器的姿态参考系统设计	第53-54页
·姿态参考系统飞行实验	第54-55页
·本章小结	第55-56页
第五章 M4R 飞行控制系统软件设计	第56-74页
·引言	第56页
·软件总体设计与系统初始化	第56-59页
·软件总体设计	第56-57页
·系统初始化	第57-59页
·传感器模块软件设计	第59-64页
·姿态参考系统软件设计	第60-62页
·位置定位系统软件设计	第62-64页
·信号输入输出模块设计	第64-66页
·遥控信号输入解码模块	第64-65页
·I~2C 电调控制信号输出模块	第65-66页
·轨迹控制回路软件设计	第66-67页
·飞行控制地面站设计	第67-73页
·飞行控制地面站通讯协议设计	第67-69页
·遥控信号初始化通讯协议设计	第69-70页
·基于 Qt 的飞行控制地面站软件设计	第70-73页
·本章小结	第73-74页
第六章 M4R 飞行实验	第74-85页
·引言	第74页
·姿态参考系统测试	第74-76页
·飞行控制地面站测试	第76-80页
·地面飞行测试	第80-84页
·本章小结	第84-85页
第七章 总结与展望	第85-87页
·本文的主要工作	第85页
·进一步展望	第85-87页
参考文献	第87-91页
致谢	第91-92页
在攻读硕士学位期间的研究成果及发表的学术论文	第92页