轮式无人机自主着陆控制技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第14-15页 |
| ·无人机自主着陆导航技术 | 第15-20页 |
| ·国外研究现状 | 第17-19页 |
| ·国内研究现状 | 第19-20页 |
| ·本文研究内容与章节安排 | 第20-22页 |
| 第二章 样例无人机飞行控制系统方案设计 | 第22-31页 |
| ·样例无人机的外形与飞控技术指标 | 第22-24页 |
| ·样例无人机的外形与结构参数 | 第22-23页 |
| ·样例无人机内部装载布置 | 第23-24页 |
| ·样例无人机发动机控制模式 | 第24页 |
| ·样例无人机飞行控制技术指标 | 第24页 |
| ·样例无人机飞行控制系统 | 第24-26页 |
| ·样例无人机飞行过程描述 | 第26-30页 |
| ·样例无人机的起飞过程 | 第26-27页 |
| ·样例无人机的空中飞行过程 | 第27-29页 |
| ·样例无人机的着陆过程 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 样例无人机建模与特性分析 | 第31-45页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·样例无人机的数学建模 | 第31-40页 |
| ·坐标系定义与坐标系转换关系 | 第31-34页 |
| ·空中飞行段动力学模型 | 第34-38页 |
| ·地面滑跑段动力学模型 | 第38-40页 |
| ·样例无人机特性分析 | 第40-44页 |
| ·升阻比特性分析 | 第40-41页 |
| ·静稳定性分析 | 第41-42页 |
| ·纵横向模态分析 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 样例无人机着陆段控制律设计 | 第45-59页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·自主飞行控制策略 | 第45-46页 |
| ·着陆轨迹线的设计 | 第46-49页 |
| ·着陆过程描述 | 第46-47页 |
| ·纵向着陆轨迹的设计 | 第47-49页 |
| ·无人机着陆控制回路与控制规律 | 第49-56页 |
| ·俯仰姿态控制回路及其控制律 | 第49-50页 |
| ·高度控制回路及其控制律 | 第50-51页 |
| ·滚转控制回路及其控制律 | 第51页 |
| ·航向控制回路及其控制律 | 第51-52页 |
| ·航迹控制回路及其控制律 | 第52-56页 |
| ·自主着陆数字仿真与结果分析 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 轮式无人机着陆段组合导航策略研究 | 第59-88页 |
| ·惯性导航系统 | 第59-66页 |
| ·捷联式性惯导系统的基本工作原理 | 第60-64页 |
| ·捷联惯性导航系统的误差方程 | 第64-66页 |
| ·惯性导航系统的特点 | 第66页 |
| ·视觉导航系统 | 第66-73页 |
| ·视觉导航系统的结构原理 | 第66-68页 |
| ·坐标系定义与视觉成像模型 | 第68-70页 |
| ·图像目标移动与跟踪台运动的关系 | 第70-72页 |
| ·单目视觉导航原理及无人机位置解算 | 第72-73页 |
| ·其他辅助导航设备 | 第73-76页 |
| ·GPS 导航系统 | 第73-74页 |
| ·气压高度表 | 第74-75页 |
| ·无线电高度表 | 第75-76页 |
| ·联邦卡尔曼滤波算法 | 第76-78页 |
| ·联邦滤波算法原理 | 第76-77页 |
| ·联邦滤波信息分配系数自适应算法 | 第77-78页 |
| ·组合导航系统的状态方程与量测方程 | 第78-83页 |
| ·组合导航系统的状态方程 | 第78-80页 |
| ·SINS/GPS 子系统量测方程 | 第80-81页 |
| ·SINS/视觉子系统量测方程 | 第81-82页 |
| ·SINS/无线电高度表子系统量测方程 | 第82页 |
| ·SINS/气压高度表子系统量测方程 | 第82-83页 |
| ·无人机组合导航仿真与结果分析 | 第83-86页 |
| ·本章小结 | 第86-88页 |
| 第六章 总结与展望 | 第88-90页 |
| ·本文主要成果 | 第88-89页 |
| ·后续工作展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第96页 |
