| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题研究背景 | 第9-10页 |
| ·微小型水下机器人的发展现状 | 第10-14页 |
| ·国外水下机器人的发展现状 | 第11-13页 |
| ·我国水下机器人的发展现状 | 第13-14页 |
| ·水下机器人仿真技术研究 | 第14-15页 |
| ·水下机器人控制方法的发展现状 | 第15-16页 |
| ·论文研究目的和意义 | 第16-17页 |
| ·论文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 修正的 REMUS 数学模型的建立 | 第19-31页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·坐标系的选取 | 第19-20页 |
| ·水下机器人运动参数 | 第20-21页 |
| ·坐标系转换 | 第21-22页 |
| ·六自由度运动方程 | 第22-23页 |
| ·水下机器人受力分析 | 第23-29页 |
| ·流体静力 | 第24页 |
| ·艇体水动力 | 第24-25页 |
| ·舵力和力矩 | 第25-26页 |
| ·螺旋桨推力和力矩 | 第26-27页 |
| ·对方程的处理 | 第27-29页 |
| ·环境影响 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 基于修正的 REMUS 模型的仿真 | 第31-47页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·运动方程数值积分 | 第31-33页 |
| ·水动力系数的汇总 | 第33-34页 |
| ·舵力计算的修正 | 第34-37页 |
| ·基于修正的 REMUS 模型的仿真 | 第37-46页 |
| ·垂直面纯下潜运动 | 第37-38页 |
| ·水平面全回转运动 | 第38-40页 |
| ·水平面 Z 型运动 | 第40-43页 |
| ·垂直面梯形运动 | 第43-44页 |
| ·空间定常螺旋下潜运动 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 修正的潜艇标准模型和修正的 REMUS 模型的仿真比较 | 第47-61页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·两种模型的差别 | 第47-50页 |
| ·非线性运动方程 | 第47-48页 |
| ·水动力和力矩 | 第48-50页 |
| ·操纵性能仿真结果的比较 | 第50-60页 |
| ·垂直面纯下潜运动 | 第50-52页 |
| ·水平面全回转运动 | 第52-54页 |
| ·水平面 Z 型运动 | 第54-57页 |
| ·垂直面梯形运动 | 第57-59页 |
| ·空间定常螺旋下潜运动 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 水下机器人操纵性试验研究 | 第61-89页 |
| ·试验目的和场所 | 第61页 |
| ·水平面全回转试验 | 第61-72页 |
| ·垂直面下潜试验 | 第72-86页 |
| ·垂直面梯形运动试验 | 第86-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 结论 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第95-97页 |
| 致谢 | 第97页 |