| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-14页 |
| CHAPTER 1 INTRODUCTION | 第14-24页 |
| ·Problem statement | 第14-16页 |
| ·Motivation | 第16-17页 |
| ·Thesis background | 第17-21页 |
| ·A brief description of wheeled mobile robot | 第17-19页 |
| ·Examples of wheeled mobile robots | 第19-20页 |
| ·Force distribution and MOO review | 第20-21页 |
| ·Thesis contribution | 第21页 |
| ·Thesis outline | 第21-24页 |
| CHAPTER 2 LITERATURE REVIEW | 第24-32页 |
| ·Overview | 第24页 |
| ·General problem descriptions | 第24-26页 |
| ·Mobile robot kinematics | 第26-29页 |
| ·Approaches to multi-objective optimization | 第27-28页 |
| ·Noise impacts and robustness | 第28-29页 |
| ·Evaluation methods | 第29-31页 |
| ·Harmony search method | 第29-30页 |
| ·Genetic algorithm | 第30-31页 |
| Summary | 第31-32页 |
| CHAPTER 3 MULTI-OBJECTIVE OPTIMIZATION | 第32-49页 |
| ·Evolutionary multi-objective optimization | 第36-37页 |
| ·Multi-objective evolutionary algorithm with robust features | 第37-38页 |
| ·Robust multi-objective optimization and noise impacts | 第38-48页 |
| ·Pareto dominance and optimality | 第41-42页 |
| ·Examples of some test problems | 第42-48页 |
| Summary | 第48-49页 |
| CHAPTER 4 FORCE DISTRIBUTION ANALYSIS | 第49-63页 |
| ·Yaw (α), pitch (β) and roll (γ) rotations | 第49-54页 |
| ·Force distribution analysis | 第54-57页 |
| ·Wheel terrain interaction | 第57-58页 |
| ·Multi-objective optimization | 第58-62页 |
| ·Formulation of multi-objective optimization | 第58-61页 |
| ·Problem constraints | 第61-62页 |
| Summary | 第62-63页 |
| CHAPTER 5 SIMULATIONS AND DISCUSSIONS | 第63-84页 |
| ·Introduction | 第63页 |
| ·Simulation on force distribution | 第63-68页 |
| ·Robustness and impact of noise | 第68-70页 |
| ·Simulation results | 第70-79页 |
| ·Monte Carlo simulation | 第79-82页 |
| ·Motivation | 第79页 |
| ·Basic principles | 第79-82页 |
| Summary | 第82-84页 |
| CONCLUSION AND FUTURE WORK | 第84-86页 |
| REFERENCES | 第86-92页 |
| ACKNOWLEDGEMENT | 第92-94页 |
| MAHESH KUMAR ISHER | 第94页 |
