双体爬壁机器人系统的研制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题来源及背景意义 | 第8-9页 |
| ·国内外发展现状研究 | 第9-12页 |
| ·爬壁机器人简介 | 第9页 |
| ·负压吸附爬壁机器人的发展概况 | 第9-12页 |
| ·主要研究内容 | 第12-13页 |
| ·关键技术和难点 | 第13-14页 |
| 第2章 系统结构设计 | 第14-31页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·WCR移动方式的设计 | 第14-16页 |
| ·驱动机构的设计 | 第14页 |
| ·WCR驱动电机选择 | 第14-16页 |
| ·WCR吸附机构的设计 | 第16-20页 |
| ·负压形成分析 | 第16-19页 |
| ·吸附机构的设计 | 第19页 |
| ·密封方式的设计 | 第19-20页 |
| ·WCR的总体构型及三维模型设计 | 第20-21页 |
| ·WCR机构模型 | 第20页 |
| ·三维模型及实物 | 第20-21页 |
| ·TBWCR连接手臂结构设计 | 第21-25页 |
| ·TBWCR连接手臂传动方式设计 | 第22-24页 |
| ·TBWCR连接手臂驱动电机的选择 | 第24页 |
| ·TBWCR三维模型设计 | 第24-25页 |
| ·系统运动学分析 | 第25-27页 |
| ·TBWCR位姿检测 | 第25页 |
| ·运动学方程的建立 | 第25-27页 |
| ·TBWCR交叉壁面过渡步态分析 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 嵌入式控制器硬件设计 | 第31-45页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·控制系统体系结构 | 第31-32页 |
| ·控制器的硬件方案设计 | 第32-34页 |
| ·控制电路设计 | 第34-43页 |
| ·控制芯片选择 | 第34-35页 |
| ·外围电路设计 | 第35-43页 |
| ·控制板实物图 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 嵌入式控制器软件设计 | 第45-52页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·TBWCR软件体系结构 | 第45-46页 |
| ·TBWCR软件流程图设计 | 第46-51页 |
| ·上位机控制软件 | 第46-47页 |
| ·遥控移动程序设计 | 第47-48页 |
| ·垂直壁面自主转换程序设计 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 实验 | 第52-61页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·系统能耗实验 | 第52-53页 |
| ·负压值估算及负压传感器的选择 | 第53-54页 |
| ·负压传感器的标定实验及AD换算公式推导 | 第54-55页 |
| ·红外传感器标定实验及AD换算公式推导 | 第55-56页 |
| ·WCR负压控制实验 | 第56-58页 |
| ·WCR爬壁实验 | 第58-60页 |
| ·单体机器人木质表面实验 | 第58页 |
| ·单体机器人攀爬有沟槽的瓷砖墙面实验 | 第58页 |
| ·TBWCR交叉壁面过渡实验 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
