救援机器人仿生感知技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-29页 |
| ·研究背景及意义 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-23页 |
| ·救灾机器人研究现状 | 第14-16页 |
| ·求救声检测技术研究现状 | 第16-19页 |
| ·声源定位技术研究现状 | 第19-21页 |
| ·人脸识别技术研究现状 | 第21-23页 |
| ·存在的问题及发展趋势 | 第23-25页 |
| ·本文研究内容 | 第25-26页 |
| ·本文组织结构 | 第26-29页 |
| 第2章 灾难环境中的广义求救声检测方法 | 第29-47页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·基于自适应子带谱均方差的语音检测方法研究 | 第29-37页 |
| ·子带谱均方差原理 | 第30-31页 |
| ·基基于子带谱谱均方差的检测算算法 | 第31-32页 |
| ·噪声对谱熵与谱均方差影响的比较 | 第32-34页 |
| ·实验及分析 | 第34-37页 |
| ·基于最大值截波的类周性求救声检测方法 | 第37-46页 |
| ·信号特征分析 | 第38-40页 |
| ·自适应类周期求救声检测算法 | 第40-44页 |
| ·实验及分析 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 救援机器人声源定向方法 | 第47-75页 |
| ·引言 | 第47-48页 |
| ·时延估计 | 第48-60页 |
| ·高效时延估计方法 | 第48-54页 |
| ·基于谱减的广义互相关时延估计方法 | 第54-60页 |
| ·双耳声源定向基本原理 | 第60-67页 |
| ·声源角度的近似表示及混乱锥 | 第61-64页 |
| ·系统坐标变换 | 第64-67页 |
| ·声源定向方法 | 第67-73页 |
| ·移动机器人声源定向的难点 | 第67-68页 |
| ·基于头部虚拟旋转的声源定向方法 | 第68-69页 |
| ·声源方位角处理 | 第69-70页 |
| ·实验及分析 | 第70-73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 第4章 救援机器人特定人人脸识别方法 | 第75-89页 |
| ·引言 | 第75页 |
| ·流形学习 | 第75-78页 |
| ·流形的定义 | 第77页 |
| ·流形学习的定义 | 第77-78页 |
| ·PCA 与 LDA 的基本思想 | 第78-79页 |
| ·PCA 的基本思想 | 第78-79页 |
| ·LDA 的基本思想 | 第79页 |
| ·核邻域保持鉴别嵌入 | 第79-82页 |
| ·局部线性嵌入 | 第79-80页 |
| ·邻域保持嵌入 | 第80页 |
| ·邻域保持鉴别嵌入 | 第80-81页 |
| ·核邻域保持嵌入 | 第81页 |
| ·核邻域保持鉴别嵌入 | 第81-82页 |
| ·核空间正交和核不相关邻域保持鉴别嵌入 | 第82-84页 |
| ·核空间正交保持鉴别嵌入 | 第82-83页 |
| ·核空间不相关邻域保持鉴别嵌入 | 第83-84页 |
| ·基向量及低维空间数据的计算步骤 | 第84页 |
| ·实验及分析 | 第84-88页 |
| ·Yale 人脸库实验 | 第85-86页 |
| ·PIE 人脸库实验 | 第86-88页 |
| ·分析 | 第88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 第5章 基于仿生感知的救援机器人多模式导航方法 | 第89-109页 |
| ·引言 | 第89页 |
| ·系统的硬件构成 | 第89-90页 |
| ·系统的软件件构成 | 第90-93页 |
| ·机器人平台子系统 | 第91-92页 |
| ·远程监控子系统 | 第92-93页 |
| ·多模式感知信息下机器人控制逻辑 | 第93-103页 |
| ·视觉子系统数据处理 | 第94-96页 |
| ·听觉子系统数据处理 | 第96-102页 |
| ·多模式控制信息下机器人状态转换图 | 第102-103页 |
| ·系统的集成实验 | 第103-108页 |
| ·本章小结 | 第108-109页 |
| 结论 | 第109-111页 |
| 参考文献 | 第111-122页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第122-123页 |
| 致谢 | 第123-124页 |
| 个人简历 | 第124页 |
