基于滚动时域控制的无人直升机飞行控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| ·研究目的与意义 | 第12-13页 |
| ·研究背景和现状 | 第13-17页 |
| ·研究背景 | 第13-15页 |
| ·研究现状 | 第15-17页 |
| ·本文研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 无人直升机模型的建立 | 第19-31页 |
| ·常用的坐标系 | 第19-20页 |
| ·直升机模型的建立 | 第20-30页 |
| ·直升机建模的方法及特点 | 第20-21页 |
| ·无人直升机非线性模型 | 第21-23页 |
| ·直升机模型的线性化 | 第23-25页 |
| ·线性模型与非线性模型的比较 | 第25-28页 |
| ·线性模型的分解 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 RHC 基本原理及实现方式 | 第31-38页 |
| ·RHC 基本原理 | 第31-33页 |
| ·预测模型 | 第31-32页 |
| ·滚动优化 | 第32页 |
| ·反馈校正 | 第32-33页 |
| ·线性矩阵不等式 | 第33-36页 |
| ·LMI 简介 | 第33-35页 |
| ·LMI 工具箱介绍 | 第35-36页 |
| ·采用LMI 形式作为实现方式的原因 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 滚动时域LQ 控制器设计 | 第38-63页 |
| ·滚动时域LQ 控制理论 | 第38-42页 |
| ·问题描述 | 第38-41页 |
| ·滚动时域LQ 控制的LMI 表示形式 | 第41-42页 |
| ·无人直升机开环系统分析 | 第42-48页 |
| ·线性系统的动态响应 | 第42-43页 |
| ·无人直升机的稳定特性与耦合特性 | 第43-48页 |
| ·内回路的RCAH 设计 | 第48-54页 |
| ·滚动时域LQ 控制器参数设计 | 第49-51页 |
| ·RCAH 回路仿真结果 | 第51-54页 |
| ·外回路的ACAH 设计 | 第54页 |
| ·外回路的TRCPH 设计 | 第54-56页 |
| ·自动保持模态的设计 | 第56-59页 |
| ·RH LQ 控制器与LQ 控制器的性能比较 | 第59-61页 |
| ·LQ 控制理论基础知识 | 第59-60页 |
| ·基于LQ 控制的RCAH 回路控制器设计 | 第60页 |
| ·两种控制器性能比较 | 第60-61页 |
| ·滚动时域LQ 控制的鲁棒性 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 鲁棒滚动时域控制器设计 | 第63-74页 |
| ·鲁棒滚动时域控制理论 | 第63-65页 |
| ·UAH 姿态角回路的控制器设计 | 第65-66页 |
| ·UAH 速度回路的控制器设计 | 第66-67页 |
| ·UAH 轨迹回路的控制器设计 | 第67-69页 |
| ·鲁棒性分析 | 第69-72页 |
| ·抗扰动性 | 第69页 |
| ·参数摄动 | 第69-71页 |
| ·未建模动力学 | 第71-72页 |
| ·鲁棒滚动时域控制器与PID 控制器性能比较 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第74-76页 |
| ·全文总结 | 第74-75页 |
| ·下一步工作展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第81页 |
