仿生触须环境感知技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| ·引言 | 第13-14页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第14-16页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-21页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第21-22页 |
| 第二章 仿生触须传感器的设计 | 第22-32页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·触须感知的基本原理 | 第22-23页 |
| ·仿生触须传感器的硬件设计与实现 | 第23-31页 |
| ·磁电式触须传感器的硬件设计 | 第24-30页 |
| ·电容式触须传感器的硬件设计 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 触须感知的建模与仿真 | 第32-38页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·触须传感器的数学建模 | 第32-33页 |
| ·触须传感器的感知研究 | 第33-35页 |
| ·触须传感器的主动感知研究 | 第33-34页 |
| ·触须传感器的被动感知研究 | 第34-35页 |
| ·影响触须传感器感知结果的因素 | 第35-37页 |
| ·触须的材质对感知结果的影响 | 第35-36页 |
| ·触须的长度对感知结果的影响 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 仿生触须感知系统的设计与实现 | 第38-58页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·仿生触须感知系统的总体设计 | 第38-39页 |
| ·感知平台的硬件实现 | 第39-44页 |
| ·数据采集系统的设计与实现 | 第44-47页 |
| ·下位机控制软件的设计 | 第47-48页 |
| ·下位机控制软件的需求分析 | 第47页 |
| ·控制软件的总体框架 | 第47-48页 |
| ·下位机软件流程 | 第48页 |
| ·上位机控制软件的设计 | 第48-57页 |
| ·串口通信基础 | 第48-51页 |
| ·上位机控制软件的需求分析 | 第51-52页 |
| ·数据帧设计 | 第52-53页 |
| ·上位机控制软件的功能实现 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 仿生触须环境感知实验研究 | 第58-68页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·磁电式触须传感器的感知特性研究 | 第58-63页 |
| ·静态特性实验 | 第58-60页 |
| ·动态特性实验 | 第60-61页 |
| ·物体扫描实验 | 第61-62页 |
| ·避障功能实验 | 第62-63页 |
| ·电容式触须传感器的感知特性研究 | 第63-67页 |
| ·重复性实验 | 第63-64页 |
| ·静态特性实验 | 第64-65页 |
| ·自由运动特性实验 | 第65-66页 |
| ·不同粗糙程度材质的扫描实验 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-71页 |
| ·本文的工作与贡献 | 第68页 |
| ·工作展望 | 第68-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第76页 |
