液压驱动四足机器人的关节控制
| 摘要 | 第1-11页 |
| ABSTRACT | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| ·课题概述 | 第13-14页 |
| ·课题的来源 | 第13页 |
| ·研究背景 | 第13-14页 |
| ·目的和意义 | 第14页 |
| ·国内外四足机器人的研究概况 | 第14-19页 |
| ·国外研究现状 | 第14-17页 |
| ·国内研究现状 | 第17-19页 |
| ·四足机器人液压驱动控制技术 | 第19-21页 |
| ·液压驱动系统的特点 | 第19页 |
| ·液压驱动系统的控制策略 | 第19-21页 |
| ·本文的研究内容及章节安排 | 第21-23页 |
| 第二章 四足机器人关节液压动力机构建模 | 第23-32页 |
| ·关节动力系统的选择 | 第23-24页 |
| ·关节液压动力机构选择 | 第24页 |
| ·关节液压动力机构建模 | 第24-31页 |
| ·基本的动态方程 | 第25-28页 |
| ·传递函数推导 | 第28-30页 |
| ·传递函数简化 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 关节液压驱动系统的位置控制 | 第32-48页 |
| ·液压位置控制系统分析 | 第32-35页 |
| ·滑模控制器的设计 | 第35-40页 |
| ·滑模控制的定义 | 第35-36页 |
| ·基于趋近率的滑模控制 | 第36-39页 |
| ·仿真结果 | 第39-40页 |
| ·结论 | 第40页 |
| ·模糊滑模控制器的设计 | 第40-47页 |
| ·模糊滑模控制的基本原理 | 第41页 |
| ·等效滑模控制的基本原理 | 第41-42页 |
| ·基于等效控制的模糊滑模控制器 | 第42-45页 |
| ·仿真结果 | 第45-46页 |
| ·结论 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 关节液压驱动系统的速度控制 | 第48-56页 |
| ·液压速度控制系统分析 | 第48-51页 |
| ·液压速度系统传递函数 | 第48-50页 |
| ·液压速度系统的校正 | 第50-51页 |
| ·液压速度系统的模糊滑模控制 | 第51-52页 |
| ·系统仿真 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 关节液压驱动系统的力控制 | 第56-78页 |
| ·液压力系统的非线性模型 | 第56-60页 |
| ·液压力系统的模糊滑模控制 | 第60-68页 |
| ·滑模控制器的设计 | 第60-62页 |
| ·模糊滑模控制器的设计 | 第62-64页 |
| ·仿真结果 | 第64-68页 |
| ·结论 | 第68页 |
| ·液压力系统的模糊神经网络滑模控制 | 第68-77页 |
| ·模糊神经网络滑模控制器的设计 | 第69-74页 |
| ·仿真结果 | 第74-77页 |
| ·结论 | 第77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| ·本文总结 | 第78-79页 |
| ·本文创新点 | 第79页 |
| ·后续工作展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 攻读学位期间论文发表及项目参与 | 第86-87页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第87页 |
