| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-32页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·并联机构概述 | 第14-21页 |
| ·并联机构的特点 | 第14-16页 |
| ·并联机构的应用 | 第16-21页 |
| ·并联机构研究现状 | 第21-29页 |
| ·位置分析 | 第21-24页 |
| ·尺度综合 | 第24-26页 |
| ·奇异位形 | 第26-28页 |
| ·工作空间 | 第28-29页 |
| ·并联机构现有研究中存在的问题 | 第29-30页 |
| ·课题主要研究内容 | 第30-32页 |
| 第2章 位置正解的小波网络解法 | 第32-49页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·Stewart 平台系统描述与位置逆解 | 第32-35页 |
| ·结构参数定义 | 第33-34页 |
| ·动平台位姿的描述 | 第34页 |
| ·位置逆解 | 第34-35页 |
| ·小波网络的结构模型 | 第35-39页 |
| ·小波函数 | 第36-37页 |
| ·小波变换 | 第37-38页 |
| ·小波网络模型 | 第38-39页 |
| ·小波网络的优化与训练 | 第39-42页 |
| ·小波网络求解位置正解 | 第42-45页 |
| ·求解思路 | 第42页 |
| ·数值求解实例 | 第42-43页 |
| ·与BP 网络比较 | 第43-45页 |
| ·数值法求解位置正解 | 第45-47页 |
| ·数值法求解算法 | 第45-46页 |
| ·小波网络求解迭代初值 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第3章 Stewart 平台构型分岔分析 | 第49-73页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·装配构型分析 | 第49-56页 |
| ·同伦迭代法 | 第50-51页 |
| ·机构数学模型的建立 | 第51-53页 |
| ·机构装配构型 | 第53-56页 |
| ·基于连杆空间的极限位姿 | 第56-63页 |
| ·奇异性的判别 | 第56-57页 |
| ·条件数最大时的位姿 | 第57-59页 |
| ·典型极限位姿 | 第59-63页 |
| ·构型分岔分析 | 第63-72页 |
| ·静态分岔理论 | 第63-64页 |
| ·初始位姿求解 | 第64页 |
| ·单杆伸长时的构型分岔 | 第64-67页 |
| ·极限位姿构型分岔分析 | 第67-71页 |
| ·Hunt 奇异位形 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第4章 Stewart 平台安全机构设计 | 第73-90页 |
| ·引言 | 第73-74页 |
| ·极限位姿约束条件 | 第74-76页 |
| ·构型分岔 | 第74-75页 |
| ·铰链转角 | 第75-76页 |
| ·连杆干涉 | 第76页 |
| ·连杆所受静态力约束条件 | 第76-80页 |
| ·静态力约束条件 | 第76-77页 |
| ·遗传算法 | 第77-79页 |
| ·最大静态力求解 | 第79-80页 |
| ·安全机构设计算法 | 第80-81页 |
| ·连杆的安全行程分析 | 第81-84页 |
| ·安全行程的求取 | 第81-82页 |
| ·安全行程与结构参数的关系 | 第82-84页 |
| ·安全机构的仿真分析 | 第84-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第5章 两种Stewart 平台型运动模拟器的尺度综合 | 第90-108页 |
| ·引言 | 第90页 |
| ·运动模拟器尺度综合算法 | 第90-92页 |
| ·优化参数 | 第90-91页 |
| ·优化程序 | 第91-92页 |
| ·具有较大工作空间的运动模拟器 | 第92-101页 |
| ·技术性能指标 | 第92-93页 |
| ·工作空间的分析 | 第93-99页 |
| ·运动模拟器结构参数 | 第99-101页 |
| ·具有较好运动性能的运动模拟器 | 第101-107页 |
| ·技术性能指标 | 第101-102页 |
| ·运动性能评价指标 | 第102-105页 |
| ·运动模拟器结构参数 | 第105-107页 |
| ·本章小结 | 第107-108页 |
| 结论 | 第108-110页 |
| 参考文献 | 第110-120页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第120-122页 |
| 致谢 | 第122-123页 |
| 个人简历 | 第123页 |